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龙图腾网获悉智驾大陆(上海)智能科技有限公司申请的专利场景感知方法、训练方法、程序产品、介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120877253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511383648.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权场景感知方法、训练方法、程序产品、介质和电子设备是由刘一丁;毛一鸣设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本场景感知方法、训练方法、程序产品、介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及电子设备领域，具体涉及一种场景感知方法、训练方法、程序产品、介质和电子设备。场景感知方法包括：获取目标场景的多视角图像；对多视角图像进行特征提取，得到多视角图像对应的第一特征图；初始化多个高斯球，并根据多个高斯球的初始属性确定多个高斯球的初始查询向量；将第一特征图和多个初始查询向量输入目标高斯解码器，以通过目标高斯解码器预测出与第一特征图对应的多个高斯球的第一目标属性，第一目标属性包括高斯球的第一预测位置和第一预测语义；根据多个高斯球的第一目标属性，得到目标场景的感知结果，感知结果包括根据第一预测位置和第一预测语义确定的目标场景的空间位置的语义信息。

本发明授权场景感知方法、训练方法、程序产品、介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种场景感知方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景的多视角图像； 对所述多视角图像进行特征提取，得到所述多视角图像对应的第一特征图； 初始化多个高斯球，并根据所述多个高斯球的初始属性确定所述多个高斯球的初始查询向量； 将所述第一特征图和多个所述初始查询向量输入目标高斯解码器，以通过所述目标高斯解码器预测出与所述第一特征图对应的所述多个高斯球的第一目标属性，所述第一目标属性包括所述高斯球的第一预测位置和第一预测语义； 根据所述多个高斯球的第一目标属性，得到所述目标场景的感知结果，所述感知结果包括根据所述第一预测位置和所述第一预测语义确定的所述目标场景的空间位置的语义信息； 其中，所述将所述第一特征图和多个所述初始查询向量输入目标高斯解码器，以通过所述目标高斯解码器预测出与所述第一特征图对应的所述多个高斯球的第一目标属性，包括： 根据所述初始查询向量在每个所述高斯球中生成多个采样点，并根据所述多个采样点对所述第一特征图中进行采样，以得到第二特征图； 对所述第二特征图和所述多个高斯球的初始查询向量进行特征融合，得到第三特征图； 根据自适应注意力机制对所述初始查询向量进行更新，得到第一查询向量； 对所述第三特征图和所述第一查询向量进行第一处理，得到第二查询向量，所述第一处理至少包括线性处理； 将所述第二查询向量和第三查询向量叠加，得到第四查询向量，所述第三查询向量是对所述初始属性进行嵌入得到的； 对所述第四查询向量解码，得到所述多个高斯球的所述第一目标属性。

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