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龙图腾网获悉中国科学院沈阳应用生态研究所申请的专利基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403859.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备是由袁小伟;黄腾龙;吕慧捷;周锋设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备，涉及机械臂控制技术领域，本发明建立香梨采摘设备中机械臂空间参数和采摘执行器位置的映射关系，获取采摘执行器的初始位置以作为当前路径点，并基于待采摘香梨位置确定采摘位置，结合初始位置和采摘位置确定最短采摘路径和单次移动步长；基于当前路径点确定多个预选轨迹点，并基于位置关系和控制能耗从预选轨迹点中选择最优的采摘执行器位置，基于PID算法将当前轨迹点调整到采摘执行器位置对应的机械臂空间参数，实时更新当前路径点，重复迭代以确定下一路径点，直至采摘执行器到达采摘位置，香梨采摘过程中机械臂的高效、平稳与低控制能耗控制。

本发明授权基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法及采摘设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的香梨采摘设备控制方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：建立香梨采摘设备中机械臂空间参数和采摘执行器位置的映射关系，由传感器采集的所述机械臂空间参数包括底部平动关节移动的距离、伸缩关节运动的距离、扭转关节扭转的角度和俯仰关节俯仰的角度； 步骤2：获取采摘执行器的初始位置以作为当前路径点，并基于待采摘香梨位置确定采摘位置，结合初始位置和采摘位置确定最短采摘路径和单次移动步长； 步骤3：以当前路径点为中心，移动步长为半径确定多个预选轨迹点，并从中筛选出相较于当前路径点而言靠近采摘位置的候选轨迹点，基于映射关系确定每一候选轨迹点对应的机械臂空间参数变化量，并基于机械臂空间参数变化量确定到达每一候选轨迹点的控制能耗； 步骤4：确定每一候选轨迹点与当前路径点间连线在最短采摘路径上的投影长度，并结合单次移动步长和控制能耗确定各候选轨迹点的适应度值，选取最小适应度值对应的候选轨迹点作为下一路径点，基于PID算法调节机械臂空间参数，直至采摘执行器位置运动至下一路径点； 步骤5：实时更新当前路径点，重复迭代以确定下一路径点，直至采摘执行器到达采摘位置； 计算适应度的公式为： 其中，为第个候选轨迹点的适应度，为当前轨迹点到达第个候选轨迹点的控制能耗，为单次移动步长，为第个候选轨迹点与当前路径点间连线在最短采摘路径上的投影长度。

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