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龙图腾网获悉福州大学申请的专利重载车辆多轴多源制动协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120942021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492215.4，技术领域涉及：B60L7/26；该发明授权重载车辆多轴多源制动协同控制方法是由魏凌涛;徐浚;彭友谊;蒋品;贾宏飞;肖宇辰;杜恒;林歆悠设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本重载车辆多轴多源制动协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出重载车辆多轴多源制动协同控制方法，所述重载车辆至少包括一组由机械制动和耐久制动协同制动的混合制动车轴，则同组所有混合制动车轮的协同控制方法具体如下：S1、计算车轮的期望制动力矩与机械制动最大力矩的差值并进行排序；S2、以优先由机械制动提供制动力矩为分配逻辑，进行机械制动和耐久制动的分配；S3、分配耐久制动目标总力矩到耐久制动执行器。本发明在S2中考虑了系统的响应延迟，使得制动力矩分配更加精准；在S3中通过迭代优化的方法，用较小的运算量实现耐久制动和机械制动的分配，二者共同介入可以提高制动强度、减少机械制动的磨损，通过分配算法又能防止车轮出现非预期的过大制动力矩，提高车辆的安全性。

本发明授权重载车辆多轴多源制动协同控制方法在权利要求书中公布了：1.重载车辆多轴多源制动协同控制方法，其特征在于，所述重载车辆至少包括一组由机械制动和耐久制动协同制动的混合制动车轴，则同组混合制动车轴对应的所有混合制动车轮的协同控制方法具体如下： 步骤S1、计算车轮的期望制动力矩与机械制动最大力矩的差值并进行排序； 步骤S2、以优先由机械制动提供制动力矩为分配逻辑，进行机械制动和耐久制动的分配： 步骤S201、根据步骤S1的排序结果判断同组所有混合制动车轮的机械制动能力是否满足车轮制动需求； 若满足，则同组所有混合制动车轮的制动均由机械制动提供； 否则，以期望制动力矩与机械制动最大力矩的最大差值作为每一车轮的预分配耐久制动力矩，并根据每一车轮的预分配耐久制动力矩计算预分配耐久制动总力矩；依照步骤S1的排序结果确定所有机械制动不足的车轮后，执行S202‑S203； 步骤S202、判断每一车轮的预分配耐久制动力矩是否超过车轮的期望制动力矩，以确定是否存在耐久制动过多的车轮； 若存在，则由机械制动不足的车轮和耐久制动过多的车轮共同修正预分配耐久制动总力矩，获得耐久制动目标总力矩；否则以预分配耐久制动总力矩为耐久制动目标总力矩； 步骤S203、以耐久制动目标总力矩作为控制输入，获取耐久制动实际输出总力矩；并根据耐久制动实际输出总力矩与车轮的期望制动力矩确定车轮的机械制动目标力矩，以进行机械制动； 步骤S3、分配耐久制动目标总力矩到耐久制动执行器，以进行耐久制动。

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