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龙图腾网获悉长江龙新媒体有限公司申请的专利一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120947654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511494695.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统是由唐陆峰;王禄愚;岳宇;陈莉;周飞设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括，利用点云传感器采集环境点云数据，构建包含空间几何结构和占据信息的基础环境地图；结合预设摄影需求与相机机械约束，确定包含位置、角度和时间信息的初始采样点；在采样点处采集成像效果，并通过多尺度分析引入光学因子，形成局部光学因子场，并融合为全局光学因子场。所述光学因子场与基础环境地图结合，构建环境孪生地图。在此基础上，对路径曲线平滑度和镜头参数波动性进行评价，并采用Pareto优化生成新的采样点集合。该方法能够在满足摄影需求的同时，提高成像稳定性和路径执行效果。

本发明授权一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法，其特征在于：包括，利用点云采集的传感器，获取摄影设备在摄影棚内的环境点云数据，并基于所述环境点云数据，构建包括空间几何结构和占据信息的基础环境地图； 根据预设的摄影需求，对所述基础环境地图进行分析，确定摄影全过程的初始采样点； 所述初始采样点包括摄像头位置、拍摄角度和时间信息； 在所述采样点处采集摄影数据，并基于所述采样点的实际成像效果，引入光学因子与所述基础环境地图进行融合，构建摄影效果的环境孪生地图； 利用所述环境孪生地图对采样点进行再次生成与更新，生成满足约束的新采样点集合； 对摄影设备按照新的采样点进行路径控制，并在完成采样后更新所述环境孪生地图，从而更新采样点集合；通过循环采样和更新的过程进行迭代，直至到达停止条件结束规划； 所述基础环境地图的构建过程包括，通过点云采集传感器从预设的多个角度获取摄影棚内的环境点云数据，并将所述环境点云数据对齐至全局坐标系形成完整环境点云； 对所述完整环境点云进行体素化处理后，对每个体素计算它到物体表面的相对位置，生成有符号距离场；利用所述有符号距离场得到物体表面，实现障碍物的识别，并根据识别到的障碍物表面，计算障碍物外的每个体素到最近障碍物表面的欧氏距离，生成欧氏距离场；通过生成有符号距离场和欧氏距离场以表示所述环境的空间几何结构； 基于历史观测结果的学习，采用贝叶斯更新方法生成占据概率分布，以表示环境中可通行区域、障碍区域与不确定区域，从而形成包括空间几何结构和占据信息的所述基础环境地图； 所述预设的摄影需求包括，在录制的时间区间内，在间隔一个固定的时间步的位置，设置一个采样时刻；在每个所述采样时刻设置图像需求； 其中，图像需求通过对被拍摄主体位置和光效进行描述，并经编码处理形成图像需求的编码向量； 对所述基础环境地图进行分析的过程包括，在所述基础环境地图中，根据摄影机的机械约束和空间约束，获取摄像头的可达空间和可达空间内每个位置上的可控角度； 所述初始采样点的确定过程包括：针对第i个采样时刻，在摄像头的可达空间内进行所述编码向量的全局匹配：通过预训练的智能体，配置摄像头的成像参数、可达空间和可达空间内每个位置j上的可控角度，使所述智能体在可达空间中遍历，遍历过程中计算在不同位置和不同可控角度下，是否能够获取与所述编码向量相似的环境图像；记录所有输出结果为能够获取的位置j，作为针对第i个采样时刻的可选采样点集合； 基于录制时间区间内的图像需求序列，依次编码为向量序列，从而得到所述可选采样点集合的序列A；在序列A中，对每个可选采样点集合随机抽取一个可选采样点，按照序列顺序连接为曲线；选择平滑度最高的曲线，作为每个采样时刻的初始采样点。

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