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龙图腾网获悉山海间(山东省)智慧农业有限公司申请的专利基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511192970.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法及系统是由郑梦涛;尹程程设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器智能技术领域，具体涉及一种基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法及系统，其方法包括：根据像素点的反射率向量和植被指数计算异常得分，将异常得分大于异常阈值的异常像素点组成巡检周期的瞬时异常点集，聚类获得多个兴趣区域，根据当前巡检周期及之前的多个历史巡检周期的瞬时异常点集与兴趣区域的重合区域，计算兴趣区域的异常面积变化速率和异常累积频率，加权求和获得综合巡检优先级，根据当前巡检周期中的兴趣区域及其综合巡检优先级，构建一个带优先级约束的旅行商问题，通过蚁群算法求解，获得一条遍历所有兴趣区域的最短路径，作为当前巡检周期的最优详查路径。本发明确保了高风险区域被优先访问。

本发明授权基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多光谱的智能机器人巡检路径规划方法，其特征在于，包括： 在巡检周期的初期，巡检机器人按照全局覆盖式路径，采集整个种植区域的多光谱图像，获得像素点的反射率向量，并计算像素点的植被指数； 根据像素点的反射率向量和植被指数，计算像素点的异常得分，将异常得分大于异常阈值的异常像素点，组成巡检周期的瞬时异常点集；对瞬时异常点集聚类，获得巡检周期的多个兴趣区域； 根据当前巡检周期及其之前的多个历史巡检周期的瞬时异常点集与兴趣区域的重合区域的差异，计算兴趣区域的异常面积变化速率，根据当前巡检周期之前的多个历史巡检周期的瞬时异常点集与兴趣区域的重合区域的面积大小，计算兴趣区域的异常累积频率； 对兴趣区域的异常面积变化速率和异常累积频率加权求和，获得兴趣区域的综合巡检优先级； 按照综合巡检优先级从大到小的顺序，对当前巡检周期的所有兴趣区域排序，并筛选出多个高风险区域；根据所有高风险区域及其综合巡检优先级，构建一个带优先级约束的旅行商问题，通过蚁群算法求解，获得一条遍历所有高风险区域的最短路径，作为当前巡检周期的最优详查路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山海间(山东省)智慧农业有限公司，其通讯地址为：257082 山东省东营市东营区史口镇油麻路37号1幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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