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龙图腾网获悉中远海运特种运输股份有限公司申请的专利极地海冰三维-时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120954269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511475990.9，技术领域涉及：G08G3/02；该发明授权极地海冰三维-时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法是由殷华兵;张金奋;袁晓丽;田五六;韦冬娜;郭小峰;范伟业;胡浩帆;吴信溪;罗文俊设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本极地海冰三维-时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法在说明书摘要公布了：本发明提出极地海冰三维‑时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法，方法包括：采集船舶本地传感器数据，形成船舶运动状态和冰块运动集合；构建三维‑时滞速度障碍模型TDIVO³D处理所述船舶运动状态和冰块运动集合，生成两张三维二值掩码图，包括速度障碍域和可行速度域；将所述速度障碍域和可行速度域映射为对极地航行风险敏感的连续量化指标；根据所述速度障碍域和可行速度域以及连续量化指标设计以避免风险或角度变化最小化的目标函数，计算所述目标函数，选取最小值所对应的速度向量作为最优规避速度向量；基于所述最优规避速度向量对船舶进行航行风险规避。本发明在极地多冰、多船、高不确定性环境下具有突出的实用价值与技术前沿性。

本发明授权极地海冰三维-时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法在权利要求书中公布了：1.极地海冰三维‑时滞速度障碍下的船舶航行风险量化方法，其特征在于，所述方法包括： S100、采集船舶本地传感器数据，形成船舶运动状态和冰块运动集合； S200、构建三维‑时滞速度障碍模型TDIVO³D处理所述船舶运动状态和冰块运动集合，生成两张三维二值掩码图，包括速度障碍域和可行速度域，具体为： 获取船舶的最大推进速率和最大转向角速率，构建离散化的二维速度‑航向网格； 对所述二维速度‑航向网格中的每个候选速度向量采用欧拉前向积分进行60秒时间窗的状态推演，得到船舶未来60S内经过的预测空间路径，并引入迟滞修正量将所有路径整体延后迟滞修正量的时间，得到经迟滞补偿后的可行速度域； 根据水平方向上的船体本身安全域、冰块外接半径构建每一块冰的综合安全半径； 在GPU上对每个候选速度向量执行并行闵可夫斯基求和计算，得到速度障碍域； S300、将所述速度障碍域和可行速度域映射为对极地航行风险敏感的连续量化指标； S400、根据所述速度障碍域和可行速度域以及连续量化指标设计以避碰风险或角度变化最小化的目标函数，计算所述目标函数，选取最小值所对应的速度向量作为最优规避速度向量； S500、基于所述最优规避速度向量对船舶进行航行风险规避。

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