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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120954273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511477427.5，技术领域涉及：G08G5/57；该发明授权一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法及装置是由霍志勤;王睿;江程鹏;罗喜伶;周家柳;王瑾;刘佳玲;张宏宇;陆燚设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法及装置，涉及航空器飞行领域，该方法包括：获取在动态飞行的低空航空器集群中任两架低空航空器在各时刻的相对位置、相对速度和航迹误差；基于相对位置、航迹误差和相对速度，确定相撞参数和相应相撞参数对应的目标碰撞概率算法；采用目标碰撞概率算法，对相对位置和航迹误差进行计算，得到相应两架低空航空器间的碰撞概率。本申请的核心优势在于通过轻量化算法架构设计，在保证评估精度的前提下显著提升计算效率，能够精准对低空航空器集群在三维空间运行场景下的冲突风险进行预判。

本发明授权一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种大规模无人机飞行碰撞风险评估方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在动态飞行的低空航空器集群中任两架低空航空器在各时刻的相对位置、相对速度和航迹误差；所述航迹误差是根据相应两架低空航空器的实际飞行轨迹数据和标称航迹数据确定的； 基于所述相对位置、所述航迹误差和所述相对速度，确定相撞参数和相应相撞参数对应的目标碰撞概率算法； 采用所述目标碰撞概率算法，对所述相对位置和航迹误差进行计算，得到相应两架低空航空器间的碰撞概率； 所述航迹误差采用协方差矩阵表示；确定相撞参数，包括： 对所述相对位置对应的位置向量、所述协方差矩阵的逆矩阵和所述相对速度对应的速度向量进行处理，确定两架低空航空器的趋近特征值；所述趋近特征值为相对位置与相对速度在航迹误差对应的误差空间中的投影； 对所述速度向量的转置矩阵、所述协方差矩阵的逆矩阵和所述速度向量进行处理，确定两架低空航空器的动能值；所述动能值为相对速度在航迹误差对应的误差空间中的有效动能； 基于所述趋近特征值和所述动能值，确定所述相撞参数； 相撞参数C表示为: ； 其中，μ为相对位置对应的位置向量，为航迹误差对应的协方差矩阵，为相对速度对应的速度向量，为趋近特征值，为动能值； 所述目标碰撞概率算法的确定过程，包括： 若所述相撞参数不大于0，则将配置的第一碰撞概率算法确定为所述目标碰撞概率算法； 若所述相撞参数大于0，则将配置的第二碰撞概率算法确定为所述目标碰撞概率算法； 所述第一碰撞概率算法为： 所述第二碰撞概率算法为： 其中，为第一碰撞概率，为第二碰撞概率，为积分区间常数，为计算小于等于阈值的碰撞概率的算法，指的是非中心化参数为的三自由度卡方分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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