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龙图腾网获悉上海冠卓企业发展有限公司申请的专利一种卸料臂智能对接装置及智能对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120964450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461855.9，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种卸料臂智能对接装置及智能对接方法是由刘泽宇;冯武卫;王林;姜绪彪;徐阳田;王伟;杨林祥;李明浩;刘贵彩设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卸料臂智能对接装置及智能对接方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种卸料臂智能对接装置及智能对接方法，涉及智能对接技术领域，通过图像识别模块对目标法兰接口的位置信息进行采集，通过传感器模块采集卸料臂的运动角度信息与船体运动角度信息，控制系统基于采集的位置信息、卸料臂的运动角度信息以及船体运动角度信息，对卸料臂运动路径进行规划，并生成相应控制指令控制驱动模块驱动卸料臂完成对接。本申请提供的方案，实现了对卸料臂的自动化控制，同时，提高了卸料臂对接的准确性和效率，保证了卸料臂与目标法兰接口的稳定连接，由此简化了对接操作流程，降低了操作人员的劳动强度。

本发明授权一种卸料臂智能对接装置及智能对接方法在权利要求书中公布了：1.一种卸料臂智能对接装置，其特征在于：所述装置包括图像识别模块、传感器模块、控制系统以及驱动模块； 所述图像识别模块、所述传感器模块和所述驱动模块安装于卸料臂上； 所述图像识别模块，用于实时采集目标法兰接口图像与船体运动角度信息； 所述图像识别模块包括单目相机以及双目相机； 所述单目相机安装于卸料臂的立柱上，用于采集第一法兰接口位置图像，并通过智能识别模型对所述卸料臂所需对接的目标法兰接口进行选取，得到目标法兰接口的第一位置信息； 所述双目相机安装于卸料臂的三维接头上，用于采集第二法兰接口位置图像，并通过所述智能识别模型对卸料臂所需对接的目标法兰接口的位置进行精准判断，得到目标法兰接口的第二位置信息； 其中，所述图像识别模块搭载有智能识别模型，用于根据所述图像识别模块采集的目标法兰接口图像，分析出所述卸料臂与所述目标法兰接口的相对位置； 所述图像识别模块在采集到所述目标法兰接口图像后，按帧提取所需图像，并创建数据集； 对所述数据集进行数据标注后，通过YOLO算法进行训练，得到所述智能识别模型； 所述控制系统根据所述第一位置信息完成对所述目标法兰接口的初步对接，以及根据所述第二位置信息完成对所述目标法兰接口的二次对接； 其中，打开单目相机对目标法兰接口进行图像拍摄，得到第一法兰接口图像数据集，基于智能识别模型分析第一法兰接口图像数据集得到目标法兰接口的第一位置信息； 打开双目相机，对目标法兰接口进行图像拍摄，得到第二法兰接口图像数据集，基于智能识别模型分析第二法兰接口图像数据集得到目标法兰接口的第二位置信息； 所述传感器模块用于实时采集所述卸料臂的运动角度信息； 其中，所述传感器模块包括拉绳传感器、倾角传感器以及超声波传感器； 所述拉绳传感器安装于卸料臂的立柱转轴箱以及三维接头连接处，用于采集所述卸料臂的水平转动角度，以及所述三维接头的水平旋转角度； 所述倾角传感器安装于卸料臂的内臂以及外臂，用于实时采集内臂和外臂的关节角度； 所述超声波传感器安装于卸料臂的三维接头，用于采集所述目标法兰接口距离所述卸料臂的距离信息； 所述控制系统用于根据所述图像识别模块和所述传感器模块采集的数据对所述卸料臂的运动进行实时监测并下发控制指令； 所述驱动模块安装于所述卸料臂的关节处，所述驱动模块用于接收控制指令，并基于所述控制指令驱动所述卸料臂运动至所述目标法兰接口。

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