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龙图腾网获悉拓攻(南京)机器人有限公司申请的专利一种基于不确定性分析的地形建图方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120976279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483399.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于不确定性分析的地形建图方法、装置、电子设备及存储介质是由展志昊;粟华;叶祥虎;李少斌设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于不确定性分析的地形建图方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于不确定性分析的地形建图方法，包括生成地形候选点集；获得有效体素集合；获得平面特征集合；获得八叉哈希地图结构；更新八叉哈希地图结构，完成地形建图。本发明还涉及一种基于不确定性分析的地形建图装置，包括采集、第一执行、第二执行、处理和更新模块。本发明还涉及一种电子设备及存储介质。利用本发明设计的一种基于不确定性分析的地形建图方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决点云地图、平面表示地图或固定分辨率体素映射技术中存在测量噪声与位姿误差、构建与查询开销大、稳定性差、难以兼顾稀疏与密集区域、难以在在建图中取得平衡，造成对无人机三维环境建图的配准精度、实时性与地图紧凑性限制的问题。

本发明授权一种基于不确定性分析的地形建图方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于不确定性分析的地形建图方法，其特征在于，包括： 采集由无人机获取的原始点云数据、初始位姿估计，根据所述初始位姿估计将所述原始点云数据转换至当前全局参考坐标系，获得转换点云数据；对所述转换点云数据按照高度通道排序，以根据预设的最低高度百分比筛选出地形候选点；集合筛选出的所有的所述地形候选点，以生成地形候选点集； 对所述地形候选点集执行体素划分，按粗分辨率将所述地形候选点集划分成体素块； 对每个所述体素块执行主成分分析，获得协方差矩阵特征值；判断平面性，基于用于判断平面性的阈值，若所述协方差矩阵特征值中的最小特征值与第二大特征值的比值小于用于判断平面性的阈值，则定义最小特征值与第二大特征值的比值不显著减小，或者通过所述协方差矩阵特征值获得的拟合平面与水平面的夹角不小于预设夹角阈值，则平面性不足，并将该体素块细分为更小的子体素块，并对每个所述子体素块重复执行主成分分析和判断平面性直至平面性充分或者达到最小体素尺寸；若所述协方差矩阵特征值中的最小特征值与第二大特征值的比值不小于用于判断平面性的阈值，则定义最小特征值与第二大特征值的比值显著减小，且通过所述协方差矩阵特征值获得的拟合平面与水平面的夹角小于预设夹角阈值，则平面性充分；保留平面性充分的所有体素块以生成有效体素集合； 对所述有效体素集合执行平面拟合，获得平面特征集合； 处理所述平面特征集合，获得八叉哈希地图结构； 采集由无人机获取的新增原始点云数据、新增初始位姿估计，以更新所述八叉哈希地图结构，完成地形建图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人拓攻(南京)机器人有限公司，其通讯地址为：211102 江苏省南京市江宁区吉印大道3118号联东U谷南京九龙湖智造创新港13-14栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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