山东大学陈腾获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985675B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511511692.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统是由陈腾;王宇;荣学文;张国腾;吴疆;马昕;李贻斌设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统，涉及机器人智能控制技术领域，依据机械臂末端轨迹跟踪任务和机械臂关节运动约束，利用基座与机械臂关节的状态向量自适应地计算权重矩阵；构建机器人动力学模型，基于扰动观测器估计得到机械臂末端接触力；根据其估计结果确定操纵力方向，进而开展力可操纵性增强；获取末端执行器的速度指令，通过权重矩阵得到期望基座速度和机械臂关节速度，基于集成动力学模型，构建模型预测控制器与全身控制器的分层控制框架，求解得到最优轮腿相互作用力旋量和最优关节扭矩，以此驱动机器人的全身运动控制。通过扰动补偿与力可操纵性优化的有机结合，增强机器人的运动稳定性和作业效率。
本发明授权基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人的传感器数据，通过状态估计器获得基座和机械臂末端的状态向量；依据机械臂末端轨迹跟踪任务和机械臂关节运动约束，利用基座与机械臂关节的状态向量自适应地计算权重矩阵，实现基座与机械臂关节的协调运动分配； 考虑机器人与环境的相互作用力构建机器人动力学模型，基于广义动量的扰动观测器估计得到机械臂末端接触力；根据所述机械臂末端接触力的估计结果确定操纵力方向，基于操纵力方向开展力可操纵性增强； 获取末端执行器的速度指令，通过权重矩阵实现基座与机械臂的协调运动分配得到期望基座速度和机械臂关节速度，随后，基于集成动力学模型，构建模型预测控制器与全身控制器的分层控制框架，求解得到最优轮腿相互作用力旋量和最优关节扭矩，以此驱动机器人的全身运动控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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