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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511524691.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统是由迟文政;苗时雨;余嘉杰;刘杰;丁智宇;邹美塬;孙承峰;孙立宁设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统，属于机器人导航技术领域。包括：获取随机路径节点；根据机器人的步态周期构建碰撞检测模型；利用碰撞检测模型检测随机路径节点是否通过碰撞检测；若否时，删除随机路径节点，并重新获取随机路径节点；反之，将随机路径节点加入到随机树中；对于添加到随机树中的每个节点，进行节点处的碰撞检测和平面大小检测，当通过检测时，则将候选节点添加到全局路径点序列中；根据当前平面的复杂程度，对该序列进行筛选，得到复杂区域路径节点和平坦区域路径节点；依据机器人在不同区域路径节点上的运行需求，生成相应的运动指令。本发明降低了动态包络空间计算成本并提高了全局路径规划准确率。

本发明授权一种人形机器人三维复杂环境导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人三维复杂环境导航方法，其特征在于，包括： S1、获取随机路径节点； S2、根据机器人的步态周期构建碰撞检测模型；利用所述碰撞检测模型检测所述随机路径节点是否通过碰撞检测；若否时，删除所述随机路径节点，返回至所述S1；若是时，将所述随机路径节点加入到随机树中； 对于添加到随机树中的每个节点，进行节点处的碰撞检测，若通过碰撞检测时，将所述节点作为候选节点，否则返回至所述S1； 对每个所述候选节点进行平面大小检测，若通过检测，则将所述候选节点添加到全局路径点序列中，否则返回至所述S1； S3、根据当前平面的复杂程度，对所述全局路径点序列进行筛选，得到复杂区域路径节点和平坦区域路径节点； S4、当所述机器人沿所述复杂区域路径节点运行时，获取所述机器人的第一位姿数据，根据所述第一位姿数据生成运动指令；当所述机器人沿所述平坦区域路径节点运行时，获取所述机器人的第二位姿数据；根据所述第二位姿数据与预设阈值，生成运动指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州大学，其通讯地址为：215299 江苏省苏州市吴江区久泳西路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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