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龙图腾网获悉连云港禺强越海文化科技有限公司申请的专利一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511347814.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法是由陈裕;陈茂飞;程晨;张贻明设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船集群技术领域，具体为一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法，其包括获取全部无人船位置信息与作业方向，判断是否满足编队条件，分派至多核控制流程，标记方向一致性偏离船只，识别路径交汇干扰点，输出方向变更方案，生成航行控制执行包，形成动态编队指令集。本发明通过提取船只间空间间隔、方向角与速度构建分类标准，实现分组与调控映射，识别路径干扰区并聚合冲突点，提取可调区间生成方向变更方案，按重构优先级匹配调控参数，形成含航向与速度调整的控制指令，结合多核结构同步执行，提升调度准确率与动态响应精度。

本发明授权一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多核中央处理器的无人船集群动态编队高效协同方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取海域内无人船的位置与作业方向，依据空间间隔与方向角差值进行聚类处理，调用多核中央处理器调配通道对任务密集群分派编号，构建任务航行关系映射并存入控制模块中，生成多核指令派发基础框图； S2：调用所述多核指令派发基础框图中的分组信息，提取每组船只的方向角与速度值，比较其间方向夹角与速度差值是否超出平均偏差范围，对不一致者进行编号标注，生成并行调度协作冲突标签集； S3：调用所述并行调度协作冲突标签集中的船只编号，提取路径线与航行目标位置，判断路径交汇重叠区间，按角度重合密度提取轨迹集中段落，构建冲突集中区域，生成重点冲突路径汇聚段落集； 所述重点冲突路径汇聚段落集的获取步骤为： S301：调用所述并行调度协作冲突标签集中所标记的全部船只编号，提取对应船只的任务目标点与当前路径坐标序列，依据路径点的地理坐标与航行目标位置，构建完整的路径轨迹线集合，对所有轨迹集合进行组合聚合处理，建立路径轨迹坐标汇总清单； S302：根据所述路径轨迹坐标汇总清单中记录的路径线组合，对任意两条轨迹的空间段进行交点检测，提取路径段重合区域并对交点数量及其间隔分布进行识别，对重合段内各交点的夹角信息进行提取与方向一致性判断，调用角度重合量与空间集中值进行联合评估，生成路径交汇集中趋势数值组； S303：调用所述路径交汇集中趋势数值组中的全部趋势数值，对其中连续集中度超过集中度识别基准的路径段落进行标记，提取该部分路径线对应的船只编号并与其轨迹段落形成一一对应，构建具有关联编号的连续交叉片段集合，生成重点冲突路径汇聚段落集； 所述调用角度重合量与空间集中值进行联合评估，生成路径交汇集中趋势数值组的过程，具体为： 对任意两条相交的所述路径轨迹线，提取每条所述路径轨迹线在交点处的切线矢量，计算所述切线矢量之间的夹角，并将所述夹角的余弦值作为所述角度重合量； 将所述路径轨迹坐标汇总清单所覆盖的地理空间划分为预设的网格区域，统计每个所述网格区域内包含的路径交点数量，将所述路径交点数量作为所述空间集中值； 对每个所述网格区域，将其所述空间集中值与该区域内所有交点的所述角度重合量的算术平均值进行加权求和，其结果作为所述路径交汇集中趋势数值组中对应于所述网格区域的趋势数值； 所述集中度识别基准是根据所述路径交汇集中趋势数值组中全部趋势数值的统计分布特征动态确定的； S4：根据所述重点冲突路径汇聚段落集中的交汇区域，提取相关船只的方向线，判断是否存在航向可转区域，按绕避方向重构轨迹，重排任务顺序并输出路径调整建议，生成冲突路径干预指令清单。

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