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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121004615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511527573.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统是由张树欣;黄晨宏;郑真;王霞黎;王景熙;汪笃红;周涛;顾华;张晗;王建军;梅云初;昊辰斌设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统。本发明通过实时判断所抓取目标物体对可作业区域的空间侵占结果，并获取目标物体的形态复杂参数；然后分析对带电作业机械臂的操作指令信息及带电作业机械臂响应运动信息的状态转移情况，获取带电作业机械臂的响应有效系数，然后结合形态复杂参数及空间侵占结果控制带电作业机械臂。本发明实时分析所抓取目标物体的空间侵占情况，以便触发保护机制，同时结合指令及机械臂运动的状态转移情况评估响应偏差，进而实时调控机械臂运动，降低碰撞风险并提高对带电作业机械臂的远程控制效果。

本发明授权基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于虚拟现实的带电作业机械臂远程控制方法，其特征在于，所述方法包括： 实时获取带电作业机械臂在抓取目标物体时的抓取图像及可作业区域，并实时获取对带电作业机械臂的操作指令信息及带电作业机械臂的响应运动信息； 判断所述抓取图像中所抓取目标物体对所述可作业区域的空间侵占结果；根据所述抓取图像中目标物体对应区域的形态特征，获取目标物体的形态复杂参数； 根据所述操作指令信息及所述响应运动信息的状态转移情况，分别构建操作指令信息的指令显著转移向量及响应运动信息的运动显著转移向量；根据所述指令显著转移向量与所述运动显著转移向量之间的相似情况，获取带电作业机械臂的响应有效系数；根据所述响应有效系数及所述形态复杂参数，结合空间侵占结果远程控制带电作业机械臂； 空间侵占结果的判断方法包括： 基于阈值分割算法获取抓取图像中的所有分割区域，将包含所述抓取图像的图像中心像素点的所述分割区域作为目标物体区域；当所述目标物体区域的区域面积大于所述可作业区域的区域面积时，判定所抓取目标物体存在空间侵占，否则判定不存在； 所述操作指令信息为对带电作业机械臂各轴所设定的位移、线性加速度及角速度为向量元素的操作指令向量，所述响应运动信息为带电作业机械臂各轴运动时的位移、线性加速度及角速度为向量元素的作业运动向量； 所述指令显著转移向量及所述运动显著转移向量的获取方法包括： 基于拓展卡尔曼滤波算法，分别获取操作指令向量的指令状态转移矩阵、以及作业运动向量的运动状态转移矩阵；筛选所述指令状态转移矩阵中各行中的最大矩阵元素并构建行向量，得到指令显著转移向量；筛选所述运动状态转移矩阵中各行中的最大矩阵元素并构建行向量，得到运动显著转移向量； 所述响应有效系数的获取方法包括： 将所述指令显著转移向量与所述运动显著转移向量之间的差向量的模长的负相关归一化结果，作为带电作业机械臂的响应有效系数。

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