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龙图腾网获悉江西云杉智能科技有限公司申请的专利叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121012037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511549735.4，技术领域涉及：H02J3/06；该发明授权叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法及系统是由龚平;徐征鹏;张清;李鹏飞;姜国庆设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法通过在机器人PDU输入端及各输出通道处布设传感器，实时采集运行数据集，预处理后形成动态特征数据组；主控微控制器基于动态特征数据组进行功率响应分析并评估通道响应状态，生成初步电源分配指令，计算初步电源分配时的目标电流MI并开展热应力分析，构建热应力识别指数Htt进行热累积风险评估；当存在热累积风险时计算二次电源分配时的通道目标电流MII并调节MOSFET开关占空比进行热抑制调控；在分配完成后，计算能量利用率Nsys并执行能效状态评估。该方法实现机器人多通道电源的自适应分配与安全运行管理。

本发明授权叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.叉式移动机器人电源分配单元动态分配控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、依据在机器人PDU输入端与各输出通道处布设的传感器组实时采集机器人的运行数据集，预处理后获取动态特征数据组； S2、依据动态特征数据组对机器人各通道进行功率响应分析，依据分析结果生成通道响应状态评估并触发初步电源分配指令； S3、机器人主控微控制器在接收到初步电源分配指令时，对各通道进行初步电源分配，计算各通道初步电源分配时的目标电流MI，并在分配完成后对各通道进行热应力分析，再依据分析结果生成热累积风险评估并触发二次电源分配指令； S4、机器人主控微控制器在接收到二次电源分配指令时，对所有存在热累积风险的通道进行二次电源分配，计算各通道二次电源分配时的目标电流MII； 主控微控制器在二次电源分配完成后，对各通道二次修正后的输出功率Pei、输入电压Uei及总输出电流Ic进行记录，进行无量纲化处理后依据能效函数计算机器人的能量利用率Nsys，用于分析热负载和电源双域调控后机器人的整体性能，具体为： ，式中，ΔTbΔt表示机器人电池组的温升变化速率，kth表示标准状态下机器人运行允许的温升无量纲常数； 记录一千组机器人在额定电压和额定负载条件下的能量利用率Nsys，并依据统计法计算均值，将均值预设为综合能效利用阈值Ny，再与实时获取的能量利用率Nsys进行能效状态评估，具体评估方案如下； 当能量利用率Nsys＜综合能效利用阈值Ny，表示机器人运行存在能量浪费以及热累积风险，此时通过S2进行迭代分配，若连续3个分配周期均为合格，则立即控制电子开关切断对应通道电源，并生成分配效率衰减报告通知维护人员； 当能量利用率Nsys≥综合能效利用阈值Ny，表示当前分配方案稳定，进入下一个控制周期。

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