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龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利轨道农机转运平台系统及其动态位姿调整闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121020132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511568382.2，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权轨道农机转运平台系统及其动态位姿调整闭环控制方法是由肖茂华;孙永俊;童雅琴;丁甲辰;张子雄;吴浩冉;李慧捷;杨乐设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道农机转运平台系统及其动态位姿调整闭环控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种轨道农机转运平台系统及其动态位姿调整闭环控制方法，系统包括固定基座、动态调控平台、控制系统，固定基底用于提供安装基础，动态调控平台安装于固定基座上，用于承载待转运的农机并实现三维空间位姿调整，控制系统与动态调控平台电连接，用于处理采集的数据、执行优化后的AKF算法并输出控制指令。本发明融合三自由度动态调控平台与优化AKF算法，构建了完整的“感知‑决策‑执行”闭环控制系统，实现对农机的位置追踪调整和倾翻预警，采用气动主动阻尼与直线电机模组协同工作，使传感器数据更可靠，为丘陵山地农机转运提供安全保障，为农业机械化运输的智能农机装备提供了高可靠性的技术保障。

本发明授权轨道农机转运平台系统及其动态位姿调整闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道农机转运平台系统，其特征在于，包括固定基座、动态调控平台、控制系统； 固定基底用于提供安装基础，动态调控平台安装于固定基座上，用于承载待转运的农机并实现三维空间的位姿调整，控制系统与动态调控平台电性连接，用于处理采集的数据、执行优化后的AKF算法并输出控制指令至动态调控平台； 动态调控平台包括底座固定在固定基座上的X轴直线电机模组203，X轴直线电机模组203的滑台与Y轴直线电机模组204的底座连接，Y轴直线电机模组204的滑台上固定有平台安装板201；两个Z轴气动缸的缸体底部分别定位安装在Y轴直线电机模组204前端与末端的非行程区域，Z轴气动缸的活塞杆顶端均与平台安装板201刚性连接；平台安装板201底部四角处布设有六轴IMU202，平台侧边箱401顶部安装有双目相机601、激光雷达701；动态调控平台还包括固定在固定基座端部的平台侧边箱401； 控制系统包括固定在平台侧边箱401内部的X轴伺服电机驱动器801、X轴伺服电机802、Y轴伺服电机驱动器803、Y轴伺服电机804、比例阀控制器805、上位机501、下位机；上位机501通过PCIe x4接口连接双目相机601，通过USB接口连接激光雷达701，下位机为实时性PLC，通过EtherCAT总线连接X轴伺服电机驱动器801、X轴伺服电机802、Y轴伺服电机驱动器803、Y轴伺服电机804、比例阀控制器805； 所述固定基座包括铝合金防震基底101、减震橡胶垫102、平台支撑架104；铝合金防震基底101通过螺栓固定于平台支撑架104上，平台支撑架104位于轨道301上且能够在轨道301上滑动；铝合金防震基底101底部加工有燕尾形定位槽，与减震橡胶垫102的凸起部分进行配合，保证减震橡胶垫102紧密贴合安装在铝合金防震基底101底部。

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