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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利无人机路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543488.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机路径规划方法、装置、设备及介质是由李洁;李峰;杨超;张义超;冯永青;邢文涛设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机路径规划方法、装置、设备及介质，可以应用于无人机技术领域。该方法包括：从栅格地图数据中确定无人机预飞行的起点、终点和与起点相关的多个相邻点；基于栅格地图数据中包含相邻点的地图区域的区域类型，确定相邻点的安全代价；对经过起点、相邻点和终点的初始飞行路径进行航行代价检测，确定与相邻点相关的航行代价；根据多个相邻点各自对应的相邻点代价之间的比较结果，从多个相邻点中确定目标点，相邻点代价基于安全代价和航行代价确定；根据起点、目标点和终点进行飞行路径规划，得到目标飞行路径。

本发明授权无人机路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 从栅格地图数据中确定无人机预飞行的起点、终点和与所述起点相关的多个相邻点； 基于所述栅格地图数据中包含所述相邻点的地图区域的区域类型，确定所述相邻点的安全代价包括： 根据与所述相邻点相关的地图区域的区域类型，确定与所述相邻点相关的地图区域的通行风险，所述栅格地图数据中包括缓冲区、禁飞区和通行区，所述缓冲区为基于预设安全扩展范围对所述禁飞区进行扩展后构建的，所述禁飞区为障碍物所在位置区域，缓冲区为可飞行区域； 根据所述起点与所述终点之间的距离和所述通行风险，确定所述相邻点的安全代价，相邻点的安全代价满足如下公式：=，表示与相邻点相关的地图区域的通行风险，表示起点与终点之间的距离； 对经过所述起点、所述相邻点和所述终点的初始飞行路径进行航行代价检测，确定与所述相邻点相关的航行代价，所述航行代价包括根据第二目标权重，利用估价函数处理所述相邻点和所述终点各自的位置信息得到的预估代价，所述第二目标权重是利用幂函数处理第二初始权重、初始预估代价以及所述起点与所述终点之间的距离得到，第二初始权重基于预设偏离路径限度确定； 根据多个所述相邻点各自对应的相邻点代价之间的比较结果，从多个所述相邻点中确定目标点，所述相邻点代价基于所述安全代价和所述航行代价确定； 根据所述起点、所述目标点和所述终点进行飞行路径规划，得到目标飞行路径。

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