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龙图腾网获悉长沙拓欧科技有限公司申请的专利轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121026608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511546099.X，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法及系统是由罗诗风;孙敏亮;张超;夏启;麦天宇设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于工程机械技术领域，尤其涉及一种轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法及系统，该方法包括：获取用于指示偏移量标定值和转向参考角度的自动导航测试标定信息；控制待测轮式剪叉式自行走作业车基于磁轨迹行驶，并在行驶过程中分别通过磁导航传感器组和角度传感器采集轨迹偏移量集合和车轮实时转向角度，轨迹偏移量集合包括磁导航传感器组中的三个磁导航传感器依次采集的轨迹偏移量值，任意两个相邻磁导航传感器之间的距离均为预设距离；基于磁轨迹、自动导航测试标定信息及轨迹偏移量集合对车轮实时转向角度进行修正，实现待测轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试，提高了轮式剪叉式自行走作业车的测试效率。

本发明授权轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试方法，其特征在于，应用于轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试系统，所述方法包括： 获取自动导航测试标定信息，所述自动导航测试标定信息用于指示所述自动导航测试系统中磁轨迹的各位置对应的偏移量标定值和转向参考角度； 控制待测轮式剪叉式自行走作业车基于所述磁轨迹行驶，并在行驶过程中分别通过磁导航传感器组和角度传感器采集轨迹偏移量集合和车轮实时转向角度，所述轨迹偏移量集合包括所述磁导航传感器组中的三个磁导航传感器依次采集的轨迹偏移量值，任意两个相邻所述磁导航传感器之间的距离均为预设距离； 基于所述磁轨迹、所述自动导航测试标定信息及所述轨迹偏移量集合对所述车轮实时转向角度进行修正，实现所述待测轮式剪叉式自行走作业车的自动导航测试，包括： 基于所述磁轨迹中目标位置的轨迹类别及所述目标位置对应的自动导航测试标定信息和轨迹偏移量集合，确定所述待测轮式剪叉式自行走作业车在所述目标位置的修正方向和修正角度；包括： 当所述目标位置的轨迹类别为直线轨迹时，基于任意两个相邻的磁导航传感器分别采集的轨迹偏移量值之间的差值，确定所述修正方向；基于任意两个相邻的磁导航传感器分别采集的轨迹偏移量值之间的差值和所述预设距离，确定所述修正角度； 当所述目标位置的轨迹类别为曲线轨迹时，所述目标位置对应的自动导航测试标定信息包括与所述磁导航传感器组中各所述磁导航传感器依次对应的第一偏移量标定值、第二偏移量标定值及第三偏移量标定值，所述目标位置对应的轨迹偏移量集合包括所述磁导航传感器组中各所述磁导航传感器依次采集的第一轨迹偏移量值、第二轨迹偏移量值及第三轨迹偏移量值；计算所述第一轨迹偏移量值与所述第二轨迹偏移量值的第一差值，和所述第二轨迹偏移量值与所述第三轨迹偏移量值的第二差值；基于所述第一差值和第二差值，确定所述待测轮式剪叉式自行走作业车在所述目标位置的转向方向；计算所述第一轨迹偏移量值和第三轨迹偏移量值之间的第三差值，和第一偏移量标定值与第三偏移量标定值之间的第四差值；基于所述转向方向、所述第三差值及所述第四差值，确定所述修正方向；基于所述第三差值、所述第四差值及所述预设距离，确定所述修正角度； 基于所述修正方向、所述修正角度以及所述自动导航测试标定信息指示的转向参考角度，修正所述目标位置对应的车轮实时转向角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙拓欧科技有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东六路南段77号金科亿达科技城B35栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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