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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种用于多机器人的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511549657.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于多机器人的协同控制方法及系统是由寇立伟;窦银科;左广宇;宋鑫烨;张宇;王煜尘设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多机器人的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多机器人协同控制技术领域，公开了一种用于多机器人的协同控制方法及系统，该方法包括：建立多机器人系统的第一数学模型，并建立移动目标的第二数学模型，构建多机器人系统和移动目标的通信拓扑，基于第一数学模型和第二数学模型建立多机器人系统协同旋转的第三数学模型，构建分布式固定时间估计器，基于分布式固定时间估计器确定移动目标的内部状态，并基于内部状态确定移动目标的实时位置，根据分布式固定时间估计器并基于固定时间控制器确定多机器人系统的控制输入，并将控制输入代入多机器人系统完成固定时间协同旋转一致性控制。本发明确保了多机器人在固定时间内完成协同控制的可靠性和稳定性。

本发明授权一种用于多机器人的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于多机器人的协同控制方法，其特征在于，包括： 建立多机器人系统的第一数学模型，并建立移动目标的第二数学模型，构建所述多机器人系统和移动目标的通信拓扑； 基于所述第一数学模型和第二数学模型建立多机器人系统协同旋转的第三数学模型； 构建分布式固定时间估计器，基于所述分布式固定时间估计器确定所述移动目标的内部状态，并基于所述内部状态确定所述移动目标的实时位置； 根据所述分布式固定时间估计器并基于固定时间控制器确定多机器人系统的控制输入，并将所述控制输入代入所述多机器人系统完成固定时间协同旋转一致性控制； 在建立多机器人系统的第一数学模型时，包括： 所述多机器人系统的第一数学模型根据下式确定： ； ； 其中，表示对时间的导数，表示第i个机器人在二维空间的位置输入，表示第i个机器人在二维空间的速度输入，表示对时间的导数，表示第i个机器人在二维空间的控制输入，i∈{1,2,···,n}，n表示所述多机器人系统中机器人的数量； 在建立移动目标的第二数学模型时，包括： 所述移动目标的第二数学模型根据下式确定： ； ； 其中，表示对时间的导数，表示移动目标的状态向量，表示移动目标的位置信息，矩阵A和E为常数矩阵，基于所述移动目标的第二数学模型确定所述移动目标的速度与加速度分别为和，所述移动目标的常数矩阵对E,A满足可观性条件； 在构建分布式固定时间估计器时，包括： 所述分布式固定时间估计器根据下式确定： ； ； ； ； 其中，表示对时间的导数，表示第i个机器人对的估计值，表示第j个机器人对的估计值，c1、c2、c3以及表示估计器参数，且＞0，c1＞0，c2＞0，，，，矩阵，矩阵表示矩阵A的最大特征值，H‑1表示矩阵H的逆矩阵，H‑T表示H‑1的转置矩阵，AT表示矩阵A的转置矩阵，表示第i个机器人的误差辅助变量，表示分布式固定时间估计器的状态辅助变量，表示状态辅助变量对时间的导数，，P0=P0=0m×m，m表示所述移动目标的的维度，表示辅助矩阵，表示辅助矩阵对时间的导数，选取矩阵L使得‑A+LE满足赫尔维茨条件； 所述固定时间控制器根据下式确定： ； ； ； 其中，k1、k2、γ、b1以及b2为正常数，α1和α2为权重系数，且0＜α1＜1，α2＞1，，且i∈{1,2}，R表示机器人围绕所述移动目标做旋转运动的旋转半径，表示固定时间控制器，表示速度辅助变量对时间的导数，表示速度辅助变量，用于确保所述固定时间控制器无需速度信息，表示时变旋转向量，，表示位置一致性项参数，用于实现机器人的位置一致性。

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