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龙图腾网获悉江苏智能无人装备产业创新中心有限公司申请的专利基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511505499.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法是由刘翼;牛雨卿;范晶晶;孟祥林;陈畅;来海鹏;张睿健设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：基于前馈补偿机制确定输出调节模型，基于输出调节模型补偿协调控制模型的扰动误差；基于三系统博弈者及补偿后协调控制模型，构建非零和动态博弈控制器；基于非零和动态博弈控制器推导纳什均衡；采用实测数据驱动控制器学习纳什均衡，求解对应反馈控制增益；求解前馈控制增益，基于反馈控制增益与前馈控制增益整合反馈‑前馈复合控制策略；本发明针对道路曲率扰动影响轨迹跟踪的问题，建立基于输出调节理论的前馈补偿机制，针对系统耦合冲突导致的轨迹跟踪与稳定性难以平衡的问题，构建非零和动态博弈框架，实现车辆轨迹跟踪精度与行驶稳定性的协同控制。

本发明授权基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态博弈的四轮转向客车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 模型初始化步骤： 构建四轮转向分布式驱动车辆的动力学与路径跟踪协调控制模型，基于前馈补偿机制确定输出调节模型，基于所述输出调节模型对所述动力学与路径跟踪协调控制模型的路径曲率扰动误差进行补偿； 非零和动态博弈控制器构建步骤： 确定三系统博弈参与对象，基于所述三系统博弈参与对象以及补偿后的所述动力学与路径跟踪协调控制模型，构建非零和动态博弈控制器；基于所述非零和动态博弈控制器进行纳什均衡推导； 所述确定三系统博弈参与对象，进一步包括：将所述四轮转向分布式驱动车辆的轨迹跟踪与稳定性协调控制任务中参与博弈的对象设置为所述四轮转向分布式驱动车辆的前轮转向系统、后轮转向系统和分布式驱动系统，将所述前轮转向系统、所述后轮转向系统和所述分布式驱动系统作为所述三系统博弈参与对象； 纳什均衡学习步骤： 采用实测数据驱动所述非零和动态博弈控制器进行纳什均衡学习，计算数据驱动纳什均衡下的反馈控制增益； 前馈增益计算步骤： 求解前馈控制增益，基于所述反馈控制增益与所述前馈控制增益整合反馈‑前馈复合控制策略，基于所述反馈‑前馈复合控制策略进行所述四轮转向分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制； 所述反馈‑前馈复合控制策略，包括： ; 其中，为反馈‑前馈复合控制策略；为前馈控制增益；为反馈控制增益；为系统整体状态变量；为参考路径曲率。

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