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龙图腾网获悉西安星讯智能通信科技有限公司申请的专利一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511553469.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统是由冯兴龙;卢宇森;祖瑾伟;陈苏平;刘幸;王静;李渊;冯朝阳;付朋伟;韩妙技设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统。本发明根据每个时刻与其前一时刻的雷达信号的频域分散差异度和频谱模式改变度，以及无人机姿态变化程度，获取信号变异度；基于信号变异度调整状态预测模型，生成每个时刻的优化预测模型；根据当前时刻的优化预测模型产生的预测状态数据与前一时刻的实际状态数据之间预测误差，相对于当前分析时段内相邻时刻对应预测误差的偏离程度，获取当前时刻的模型置信权重，并确定当前时刻的最优状态数据；基于最优状态数据执行无人机避障。本发明利用信号变异度动态修正因自身姿态异常与障碍物运行导致的传感器伪影，有效避免了感知系统的误判。

本发明授权一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空感知的多模态无人机自主避障系统，其特征在于，该系统包括： 数据采集模块，用于实时获取无人机飞行过程中每个时刻的实际状态数据与雷达信号； 信号变异评估模块，用于根据每个时刻与其前一时刻的雷达信号的频域分散差异度和频谱模式改变度，以及无人机姿态变化程度，获取每个时刻的信号变异度； 数据修正模块，用于基于所述信号变异度调整状态预测模型，生成每个时刻的优化预测模型；根据当前时刻的优化预测模型产生的预测状态数据与前一时刻的实际状态数据之间预测误差，相对于当前分析时段内相邻时刻对应预测误差的偏离程度，获取当前时刻的模型置信权重，并确定当前时刻的最优状态数据； 无人机避障模块，用于基于所述最优状态数据执行无人机避障； 所述获取每个时刻的信号变异度，包括： 根据每个时刻与其前一时刻的雷达信号的频域分散差异度与频谱模式改变度，获取每个时刻的信号干扰度； 获取无人机在每个时刻的姿态数据，对姿态数据进行标准化处理，得到标准姿态数据； 分别计算每个时刻与其前一时刻的同种标准姿态数据的差值绝对值，将所有差值绝对值的累加和，作为每个时刻的姿态变化突兀度； 根据所述信号干扰度与所述姿态变化突兀度，获取每个时刻的信号变异度； 所述获取每个时刻的信号干扰度，包括： 对雷达信号进行时频分解，得到不同频率的分量信号； 计算雷达信号的所有分量信号的频率的方差，记为频率分散度；将每个时刻与其前一时刻的所述频率分散度的差值绝对值，作为每个时刻的频域分散差异度； 将雷达信号的所有分量信号的频率顺序排列，得到频率序列；获取每个时刻与其前一时刻的雷达信号的频率序列的DTW值，记为每个时刻的频谱模式改变度； 根据所述频域分散差异度与所述频谱模式改变度，获取每个时刻的信号干扰度。

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