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龙图腾网获悉西安星讯智能通信科技有限公司申请的专利多机器人协同作业的动态任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121032163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575654.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权多机器人协同作业的动态任务分配方法是由卢宇森;祖瑾伟;冯兴龙;付朋伟;冯朝阳;张亚飞;刘幸;王静;李渊;陈苏平设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同作业的动态任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提供多机器人协同作业的动态任务分配方法，涉及多智能体强化学习技术领域，所述方法包括：中央服务器对实时订单数据流与动态环境感知参数进行时空融合，生成优先级加权的全局任务坐标集合；边缘计算节点接收全局任务坐标集合，与局部实时栅格地图进行空间配准，输出机器人专属任务子集，并提取任务区域内动态实体的拓扑关系特征向量；基于拓扑关系特征向量，计算动态实体间相对位移的瞬时变化率，生成轨迹规划的路径修正系数矩阵。本发明实现高动态环境下的高效任务分配与精准执行。

本发明授权多机器人协同作业的动态任务分配方法在权利要求书中公布了：1.多机器人协同作业的动态任务分配方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，中央服务器对实时订单数据流与动态环境感知参数进行时空融合，生成优先级加权的全局任务坐标集合； 步骤2，边缘计算节点接收全局任务坐标集合，与局部实时栅格地图进行空间配准，输出机器人专属任务子集，并提取任务区域内动态实体的拓扑关系特征向量； 步骤3，基于拓扑关系特征向量，计算动态实体间相对位移的瞬时变化率，生成轨迹规划的路径修正系数矩阵； 步骤4，融合路径修正系数矩阵、机器人专属任务子集及实时位姿传感数据，提取动态障碍物凸包特征点集与任务目标点坐标，构建最小凸多边形约束边界，以当前位置为起点、目标点为终点，在约束边界内搜索生成候选路径集；基于候选路径集，通过碰撞检测剔除与动态障碍物凸包相交的路径段，应用路径修正系数矩阵对无碰撞路径段进行B样条插值，生成运动学连续轨迹；将连续轨迹解算为关节空间动作指令序列并驱动执行机构，同步实时监测位姿误差向量与环境状态增量数据； 步骤5，根据位姿误差向量与环境状态增量数据，重构动态实体拓扑关系特征向量并上传至中央服务器，基于反馈数据动态触发全局任务队列的迭代优化，建立闭环更新机制。

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