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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511562860.9，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统是由陈雪梅;董钧屹;姚诚达;钱冠宇;田奕宏;高丛政设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统，属于自动驾驶导航技术领域，该方法包括：对获取的道路环境图像处理得到车道线分割结果和可驾驶区域分割结果；基于传感器间的旋转平移矩阵，建立从OCC空间到像素坐标系的坐标投影关系；基于坐标投影关系将语义栅格地图的表层栅格中心点投影至像素坐标系，根据投影结果补充车道线信息；基于坐标投影关系和可驾驶区域分割结果对可驾驶区域语义修正；对未知障碍物进行实例提取和语义关联处理；输出优化后的三维语义栅格地图。基于该方法，本发明还提出了一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化系统。本发明在不显著增加系统负担前提下，提升了语义地图的质量和实用性。

本发明授权一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多任务路面信息的语义栅格地图优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用计算机视觉模型对获取的道路环境图像处理得到车道线分割结果和可驾驶区域分割结果； 基于传感器间的旋转平移矩阵，建立从OCC空间到像素坐标系的坐标投影关系； 基于坐标投影关系，将语义栅格地图的表层栅格中心点投影至像素坐标系，并根据投影结果补充车道线信息； 基于坐标投影关系和可驾驶区域分割结果对可驾驶区域进行语义修正； 对初始地图中的未知障碍物进行实例提取，利用修正后的可驾驶区域语义信息过滤掉非驾驶区域内的障碍物实例；再次利用坐标投影关系，将剩余未知障碍物实例投影至图像空间，并与计算机视觉模型的检测结果进行语义关联；其中，语义关联的过程为：将未知障碍物实例的最小包覆体投影至对应图像；计算投影框与图像多任务模型输出预测框的距离交并比；所述距离交并比用于衡量两个边界框在图像中空间位置相似度；当距离交并比大于预设值时，建立语义关联； 集成补充的车道线信息、修正后的可驾驶区域语义以及关联后的障碍物语义，生成最终优化后的三维语义栅格地图并输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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