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龙图腾网获悉北京千方创新科技有限公司申请的专利一种输电架空线路检修机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573331.9，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种输电架空线路检修机器人是由苏朝辉;刘玲;王博;荣成友;王博文;李鹏伟;王剑峰设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输电架空线路检修机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及架空线路检修的技术领域，公开了一种输电架空线路检修机器人，包括：框架式的主体机架，为机器人提供了稳定、对称的支撑基础，并为导线提供了无障碍的穿行通道；驱动总成，负责提供机器人沿导线行走的动力，并集成有避障感知功能；压紧机构，用于在作业时与驱动总成协同夹紧导线，提供足够的正压力以克服作业反力矩，并增加驱动摩擦力，防止机器人在行走时打滑或倾覆；机械臂总成，用于搭载末端执行器，并可使其能在一定空间范围内移动，以对准待作业的螺栓，进行螺栓拧紧拆卸作业；主控制箱，作为机器人的“大脑”和“心脏”，用于控制机器人的各电气元件。本申请机器人具备沿导线自主行走、精确定位及螺栓拧紧拆卸作业能力。

本发明授权一种输电架空线路检修机器人在权利要求书中公布了：1.一种输电架空线路检修机器人，其特征在于，包括： 主体机架，所述主体机架包括两根对称且竖向设置的支柱110，两根所述支柱110之间连接有支板一120和支板二130，所述支柱110的顶部设置有L型的轮架140； 驱动总成，所述驱动总成包括连接于所述轮架140与所述支柱110之间的驱动轮210、用于驱动所述驱动轮210的驱动电机一220； 压紧机构，所述压紧机构包括连接于所述支板一120和所述支板二130之间的驱动组件、连接于所述支柱110上的传动组件、通过压紧轮座310连接于所述传动组件上的压紧轮组320，所述驱动组件通过传动组件传动连接所述压紧轮组320； 机械臂总成，包括主机械臂410和副机械臂420，所述主机械臂410和所述副机械臂420之间连接有滚珠丝杠机构，所述主机械臂410和所述副机械臂420的顶部相对设置有末端执行器430、防转夹头440，所述主机械臂410的底部设置有扭矩动力单元460，所述主机械臂410的壳体内部设置有传动单元，所述扭矩动力单元460通过传动单元传动连接所述末端执行器430，所述主机械臂410的中部与所述支柱110之间连接有电动推杆一，所述扭矩动力单元的末端通过万向铰节连接所述主体机架； 用于控制各电气元件的主控制箱500，所述主控制箱500连接于两个所述支柱110之间且位于所述主体机架的底部； 连接于所述主体机架上部左右两侧的视觉单元170，所述视觉单元170电连接所述主控制箱500； 所述驱动组件包括L型的拉杆一330，所述拉杆一330的折弯处铰接于所述支板一120的中部，所述拉杆一330的两端分别铰接有拉杆二340和电动推杆二350，所述电动推杆二350的底座铰接于所述支板二130的中部，所述电动推杆二350的输出轴铰接所述拉杆一330，所述拉杆二340的一端铰接所述拉杆一330，另一端铰接所述传动组件，所述电动推杆二350电连接所述主控制箱500； 所述传动组件包括通过铰链销轴连接于所述支柱110中部的长连杆360和短连杆370，所述长连杆360和所述短连杆370的前端通过铰链销轴连接有轮座支架380，所述长连杆360、所述短连杆370、所述轮座支架380和所述支柱110构成平行四连杆机构，两组所述长连杆360的后端之间连接有传动杆一390，所述拉杆二340的一端铰接所述传动杆一390的中部，所述轮座支架380的上端连接有压紧轮座310； 所述滚珠丝杠机构包括驱动电机二451，所述驱动电机二451通过丝杆传动连接螺座一452和螺座二453，所述螺座一452和所述螺座二453的两端通过传动杆二分别连接所述主机械臂410、所述副机械臂420，所述传动杆二的两端采用铰接的方式连接螺座和机械臂，所述主机械臂410和所述副机械臂420之间还设置有导向杆454，所述驱动电机二451电连接所述主控制箱500； 所述扭矩动力单元460包括带减速齿轮的蜗杆电机，所述蜗杆电机和所述电动推杆一电连接所述主控制箱500，所述传动单元为链条传动件或同步带传动件，所述防转夹头440为螺栓头套，所述末端执行器430为一套快换套筒组。

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