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龙图腾网获悉福州大学申请的专利制动防抱死控制方法、参考车速计算方法以及力矩差修正计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603675.X，技术领域涉及：B60T8/1761；该发明授权制动防抱死控制方法、参考车速计算方法以及力矩差修正计算方法是由魏凌涛;叶祺滨;肖宇辰;杜恒;蒋金;孙兆聪;林歆悠;刘钱源设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本制动防抱死控制方法、参考车速计算方法以及力矩差修正计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了制动防抱死控制方法、参考车速计算方法以及力矩差修正计算方法，包括多个以轴为基本单元的制动模块，每一个所述的制动模块的供电均连接同一电池，每一个所述的制动模块的供气均连接同一储气罐，每一个所述的制动模块的通讯均连接同一主控ECU；所述制动模块包括制动压力模块、制动轮缸以及轮速传感器，所述制动压力模块包括第一制动输出口以及第二制动输出口；第一制动输出口以及第二制动输出口分别连接有至少一个制动轮缸；所述制动压力模块根据整车网络上接收的个车轮的制动压力，控制制动轮缸的实际压力；应用本技术方案可实现减小主控的计算，实现支持更多轴数的底盘。

本发明授权制动防抱死控制方法、参考车速计算方法以及力矩差修正计算方法在权利要求书中公布了：1.制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A1，计算单个车轮的抱死趋势：首先计算车轮的滑移率； 步骤A2，计算轮速的微分值即瞬时加速度；再按照均值滤波计算滤波后的轮加速度； 步骤A3，按照轮加速度计算的方式计算整车加速度； 步骤A4，计算抱死程度模糊逻辑； 步骤A5，根据模糊逻辑跳转单轮的压力控制； 步骤A6，按照左右车轮的力矩差限制修正压力控制逻辑； 所述步骤A4具体包括： 首先模糊逻辑1，为抱死程度加剧的指数，抱死程度加剧时车轮的滑移率较大、或者车轮的减速度大于整车的减速度、或者车轮的减速度已超过整车的减速度； 设定模糊大的表达式为，其中，a、b、x为变量； 设定模糊小的表达式为，模糊或逻辑为；其中，γ表示变量，max*表示取变量x和变量y中的最大值； 模糊与逻辑为；其中，min*表示取变量x和变量y中的最小值； 则条件1计算为 si为车轮的滑移率，条件2计算为，其中，ai表示第i个车轮的加速度，表示整车加速度； 条件3计算为，则表示为； 模糊逻辑2，为制动压力过小的指数，在制动压力过小时，车轮的速度与整车速度相近，即滑移率较小、或车轮减速度与整车减速度相近； 则条件1计算为，条件2计算为，则； 所述步骤A5具体包括：当满足时，说明制动压力非常小，需要快速增压；当满足时，说明制动压力较小，缓慢增压；当说明抱死程度很大，需要快速减压；当说明抱死程度较小，慢速减压；当说明此时制动压力较为合适，应当保压；、、、以及均表示阈值，且满足、； 所述步骤A6具体包括：当主控策略给出的力矩偏差上限为时，单轴左右轮的制动压力和应满足，式中为该轴的左右轮距离、为制动盘制动系数，表示制动力矩和制动压力的比值，为车轮的滚动半径，如果 则是要求左侧轮制动压不超过一定值，即，如果则限制右侧车轮制动压不超过一定值，即。

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