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龙图腾网获悉湘潭大学;湖南韶峰应用数学研究院申请的专利一种无人机动作一致性反馈优化方法、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511583388.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机动作一致性反馈优化方法、系统、存储介质及电子设备是由黄云清;程戈;黄牛武;杨银;冯春生设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机动作一致性反馈优化方法、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种无人机动作一致性反馈优化方法、系统、存储介质及电子设备，其方法包括：采集无人机执行第一任务过程中的实时飞行状态信息和环境信息；建立历史动作数据库；基于第一任务的所述实时飞行状态信息和环境信息生成第一任务的候选动作轨迹；基于预设的动作一致性评估模型，计算候选动作轨迹与历史动作数据库中优质动作轨迹之间的一致性评估值；基于一致性评估值生成奖励信号；根据奖励信号对第一控制策略进行优化，生成优化后的目标动作轨迹；并指示无人机根据目标动作轨迹执行第一任务。通过本发明，解决了无人机在复杂动态环境下难以实时生成高质量动作轨迹的问题。

本发明授权一种无人机动作一致性反馈优化方法、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机动作一致性反馈优化方法，其特征在于，包括： 采集无人机执行第一任务过程中的实时飞行状态信息和环境信息；其中，所述飞行状态信息包括无人机的位置、姿态、速度和电池电量信息至少任意之一；所述环境信息包括障碍物位置、运动状态、天气信息及气象扰动信息至少任意之一； 建立历史动作数据库，其中所述历史动作数据库存储无人机历史任务中的动作轨迹； 基于所述第一任务的所述实时飞行状态信息和所述环境信息生成所述第一任务的候选动作轨迹； 基于预设的动作一致性评估模型，计算所述候选动作轨迹与所述历史动作数据库中优质动作轨迹之间的一致性评估值；其中，所述基于预设的动作一致性评估模型，计算所述候选动作轨迹与所述历史动作数据库中优质动作轨迹之间的一致性评估值包括：从所述历史动作数据库中选取条优质历史动作轨迹作为参考轨迹集合；计算当前任务候选动作轨迹与每一条参考动作轨迹之间的欧氏距离；根据所述欧氏距离确定整体一致性距离；通过指数函数将所述整体一致性距离转化为一致性得分；根据所述一致性得分以及环境复杂性指标生成奖励信号，其中，所述环境复杂性指标是基于当前环境中障碍物数量、障碍物的平均运动速度、天气和气象扰动的影响权重得到的； 基于所述一致性评估值生成奖励信号； 根据所述奖励信号对第一控制策略进行优化，生成优化后的目标动作轨迹；并指示所述无人机根据所述目标动作轨迹执行所述第一任务，所述第一控制策略包括候选动作轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭大学;湖南韶峰应用数学研究院，其通讯地址为：411000 湖南省湘潭市西郊；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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