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龙图腾网获悉北京幅友科技股份有限公司申请的专利清洁机器人的移动控制方法、装置和清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511329634.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权清洁机器人的移动控制方法、装置和清洁机器人是由郭音龙;李伟杰;王开东;曹世通;郭泓瑞设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的移动控制方法、装置和清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种清洁机器人的移动控制方法、装置和清洁机器人，属于机器人技术领域，移动控制方法包括将清洁机器人部署于养鱼场，清洁机器人沿着巡线路径进行移动；当清洁机器人移动至定位区时，通过底架电机带动安装底架转动，将调节机械臂一、调节机械臂二以及清洁机构伸向一侧的养鱼池，通过控制调节机械臂一的伸缩长度，将定位滑轮搭接于一侧的养鱼池的定位滑轨上；移动机构开始沿着清洁路径进行移动，并通过清洁机构对养鱼池内壁进行清洁，本发明通过清洁机器人与巡线标识相配合，可实现清洁机器人在鱼池间的自主移动并可对鱼池进行定点清洁，定位滑轮可作为清洁机器人清理鱼池时的支点，有效防止清洁过程中出现路径偏移。

本发明授权清洁机器人的移动控制方法、装置和清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括： 移动机构1，移动机构1上固定连接有底架电机6，底架电机6的驱动端上设置有安装底架7，安装底架7上转动连接有调节机械臂一8，调节机械臂一8上转动连接有连接架11，连接架11上固定连接有安装座12，安装座12上固定连接有调节机械臂二17，调节机械臂二17上固定连接有安装板18，安装板18上设置有清洁机构； 触发机构14，触发机构14包括连接板一141和连接板二142，连接板一141和连接板二142之间设置有弹簧143，连接板二142上端面与安装座12固定连接，连接板二142下端面上固定连接有压力传感器145，连接板一141上端面上固定连接有触发杆144，连接板一141下端面上固定连接有连接杆13，连接杆13下端设置有定位滑轮16； 定位滑轮16包括滑轮主体161，滑轮主体161上开设有定位槽162，养鱼池200开口口沿处设置有与定位滑轮16相对应的圆形定位滑轨，定位滑轮16可通过定位槽162滑动设置于定位滑轨上; 巡线标识100，巡线标识100包括若干条均匀分布并交叉设置的巡线路径101，若干条巡线路径101呈棋盘状设置，若干条巡线路径101构成多个方格区域，每个方格区域内均设置有圆形的设置的清洁路径102，相邻的清洁路径102与巡线路径101的重合部分设置有定位区103； 移动机构1的平台主体上靠近四周拐角处均设置有控制底座2，控制底座2上转动设置有调节杆3，调节杆3上固定连接有调节块4，调节块4侧端面上转动设置有传感器安装板5; 传感器安装板5上安装有激光雷达、红外传感器、超声波传感器以及光电传感器; 光电传感器为可识别彩色的光谱传感器，光谱传感器能够实时将检测到的颜色信息反馈给控制装置，控制装置根据预设的颜色对应路径信息，判断清洁机器人当前所处的位置是定位区103、清洁路径102或者巡线路径 101。

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