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龙图腾网获悉成都人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种机器人的任务规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621327.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的任务规划方法及系统是由张睿睿;王璞;蓝海波;马学思设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的任务规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的任务规划方法及系统，该方法包括获取用户指令；基于大语言模型和语义编码模型，在记忆库中检索得到与用户指令相关的环境感知信息；将基于用户指令和环境感知信息确定的第一提示词，输入大语言模型，生成用户指令对应的整体动作序列；针对整体动作序列中的各项子动作，确定第二提示词，将第二提示词输入大语言模型，生成当前子动作对应的详细动作计划，直到遍历完整体动作序列中各项子动作。本申请能够接收自然语言或非结构化指令，理解用户意图，并生成可执行的整体动作序列，以及序列中每个子动作的详细动作计划，从而完成用户下发的任务，保证机器人能够执行任务，提升执行任务的精准度和效率。

本发明授权一种机器人的任务规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的任务规划方法，适用于服务器，其特征在于，包括： 步骤1：获取用户指令；所述用户指令用于指示机器人本体执行非固定流程的任务； 步骤2：基于大语言模型和语义编码模型，在记忆库中检索得到与所述用户指令相关的环境感知信息；所述大语言模型用于解析所述用户指令，得到与所述用户指令相关的候选对象，所述语义编码模型用于将所述候选对象编码为与所述记忆库相同格式的语义特征； 步骤3：将基于所述用户指令和所述环境感知信息确定的第一提示词，输入大语言模型，生成所述用户指令对应的整体动作序列；所述第一提示词至少还包含机器人支持的多个子动作； 步骤4：针对所述整体动作序列中的各项子动作，确定第二提示词，将所述第二提示词输入大语言模型，生成当前子动作对应的详细动作计划，直到遍历完所述整体动作序列中各项子动作；所述详细动作计划是基于支持所述子动作的多个基础动作构成的； 所述步骤2包括： 获取第三提示词，将第三提示词输入至大语言模型，得到与用户指令相关的对象名称； 所述第三提示词用于控制所述大语言模型解析用户指令； 基于所述语义编码模型，确定所述对象名称的语义特征； 基于所述语义特征，在记忆库中检索与所述语义特征相似的至少一项环境感知信息； 所述语义编码模型为多模态语义编码模型，用于将表达同一含义的文本和图像编码为相同的语义特征； 对所述至少一项环境感知信息和所述用户指令进行内容匹配，得到第一次去重后的环境感知信息；所述内容匹配用于在至少一项环境感知信息中，确定与用户指令相关的对象名称所匹配的环境感知信息； 基于第四提示词，对第一次去重后的环境感知信息进行目标匹配，得到第二次去重后的环境感知信息，并将其确定为与所述用户指令相关的环境感知信息； 其中，所述第四提示词用于控制大语言模型，在多个表示相同对象名称的环境感知信息中，确定匹配的环境感知信息。

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