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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632426.3，技术领域涉及：G01V11/00；该发明授权一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统及方法是由李术才;肖越;闫颢晅;聂利超;李志强;宋志成设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统及方法，涉及隧道工程地质探测技术领域，包括激发模块、接收模块、中央控制模块、供能模块、多端通信模块、行走与防护模块、多功能执行臂模块和辅助功能模块；激发模块在地震波法与电流激发极化法下选择激发方式并输出激发信号；接收模块在采集窗口约束下进行并行采集并添加与激发模块对时一致的时间戳；多端通信模块接收无人机返回的在空‑地激电探测下的电场接收数据并进行空‑地时钟同步；中央控制模块接收多物理场数据，自动完成激发极化法、地震波法、空‑地电容式激电探测及自然电场探测等，提升复杂地形条件下的可实施性与作业安全。

本发明授权一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种车载多功能隧道超前地质预报探测系统，其特征在于，包括：行走与防护模块，以及设于行走与防护模块上的激发模块、接收模块、中央控制模块、供能模块、多端通信模块、多功能执行臂模块和辅助功能模块； 激发模块用于在地震波法与电流激发极化法下选择激发方式，并在所选激发方式下，在选定通道按作业执行顺序激发并输出地震波和电流的激发信号； 接收模块用于在接收到激发信号后，在采集窗口约束下，按作业执行顺序并行采集波场‑电场响应信号并添加与激发模块对时一致的时间戳，将采集的数据上传至中央控制模块； 多端通信模块用于下发无人机飞行任务以及接收无人机返回的在空‑地激电探测下的电场接收数据，并经空‑地时钟同步后反馈至中央控制模块； 中央控制模块用于生成作业执行顺序并提供统一的时间参考与采集窗口，接收多端通信模块和接收模块反馈的多物理场数据，并在激发幅值范围、通道状态活跃度和时间标签完整性方面进行数据自检，以基于此进行超前预报； 辅助功能模块包括环境感知单元、路径规划单元和自动布线单元； 路径规划单元用于在给定的统一坐标与时间参考下，根据包括环境感知单元提取的障碍与边界，行走与防护模块采集的里程与姿态、底盘通行能力与最小转弯半径，以及自动布线单元中的最小弯曲半径与张力余量，同步映射为同一栅格上的约束集合，由此得到带约束的作业空间；在带约束的作业空间的基础上，计算从当前位姿到目标作业位的可行路径骨架，然后进行几何连续化与速度‑时间整形，由此生成包含路径节点序列、期望方向与速度曲线、驻停位置、作业位及其到位判据的车体行进轨迹，以此控制行走与防护模块的行进； 自动布线单元用于在统一时间参考下，将车体行进轨迹与作业位，障碍与边界，最小转弯半径、离障安全距离、可通行断面，以及线缆的最小弯曲半径、最大允许张力和余缆收容能力共同映射为带约束的可行域，并在可行域内求取代价最小的线缆空间路径，由此以线缆空间路径进行布线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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