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龙图腾网获悉苏州钧舵机器人有限公司申请的专利一种电动夹爪的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645071.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电动夹爪的控制方法是由王守龙;张春强;介党阳;李森设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动夹爪的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动夹爪的控制方法，涉及电动夹爪技术领域，采用反弹抑制算法：在正常状态下，检测碰撞检测信号，该状态下检测到夹爪当前电流值大于碰撞检测电流阈值时进入反向拉状态，该状态下采用反向驱动电流驱动夹爪进行正向减速、反向加速运动，当检测到夹爪到达最深位置时进入正向推状态，该状态下采用正向驱动电流驱动电动夹爪，当检测到夹爪速度小于第一预设值时，切换成正常状态，完成工件夹持操作。本发明通过反弹抑制算法，在检测到碰撞发生后，消耗夹爪动能，达到夹持抑制的目的，没有引入额外部件，也不依赖于被夹工件的大小，解决了增设机械缓冲单元和预夹持方式所引入的问题。

本发明授权一种电动夹爪的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动夹爪的控制方法，采用一种电动夹爪的反弹抑制算法，其特征在于，由控制系统控制电动夹爪执行工件夹持，所述控制系统的状态机包括正常状态、碰撞检测状态、反向拉状态以及正向推状态，所述反弹抑制算法具体包括： 在正常状态下，所述电动夹爪快速正向闭合以执行工件夹持，计算用于碰撞检测的参数，判断参数是否满足第三预设值和最大速度阈值，若满足，则在检测到碰撞检测电流阈值后，进入碰撞检测状态； 在碰撞检测状态下，检测到所述电动夹爪当前电流值大于碰撞检测电流阈值时进入反向拉状态； 在反向拉状态下，采用反向驱动电流驱动所述电动夹爪进行正向减速、反向加速运动，当检测到电动夹爪到达最深位置时进入正向推状态； 在正向推状态下，采用正向驱动电流驱动所述电动夹爪，当检测到电动夹爪速度小于第一预设值时，切换成正常状态，完成工件夹持操作； 其中，恒大力推阶段，所述恒大力推阶段的驱动电流与目标电流、目标速度存在关系，构建函数为：，其中，为目标电流，为目标速度，为恒大力推阶段的驱动电流，为常量系数； 减力推阶段：所述减力推阶段的驱动电流随着电动夹爪的速度降低而减小，构建函数为：，其中，为减力推阶段的驱动电流，为目标电流，所述虚拟阻尼力与速度成正比，满足，为常量系数； 其中，所述控制系统以指令电流突变作为碰撞检测信号，通过力矩前馈消除因减速器安装误差、摩擦力产生的力矩波动，以所述电动夹爪达到设定最大速度后平稳运行时的最大电流值与力矩前馈参数的和值作为碰撞检测电流阈值，检测碰撞检测信号，当指令电流的变化量超过设定的电流差值阈值，且该变化在碰撞检测状态下发生，则判断所述电动夹爪碰撞工件，进入所述反向拉状态。

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