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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650339.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法是由卢剑伟;胡亚龙;魏恒;姜俊昭;鲍紫鹏设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法，其包括：协同控制方法采用的期望横摆角速度和期望质心侧偏角设计为考虑汽车纵向加速度的复合工况下的动态变化值：采集汽车当前的车速、前轮转角、纵向加速度，由此计算期望横摆角速度和期望质心侧偏角。本发明的期望横摆角速度和期望质心侧偏角这两个期望值，是通过采集汽车车速、前轮转角、纵向加速度信号建立的复合工况下汽车二自由度模型求解得到，该模型考虑了复合工况下轮胎纵向力和侧向力之间的耦合影响，以更加准确描述驾驶员纵向加减速操作下的分布式电驱动汽车动力学状态，从而为更好进行ARS和DYC协调控制提供依据。

本发明授权一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种复合工况下分布式电驱动汽车ARS和DYC协同控制方法，其基于ARS控制器和DYC控制器协同控制汽车的期望横摆力矩MZ： 根据期望横摆角速度γd和当前横摆角速度γt计算ARS控制器的控制误差eA； 根据γd、γt、期望质心侧偏角βd和当前质心侧偏角βt计算DYC控制器的控制误差eD； 通过eA和eD分别计算ARS控制器和DYC控制器各自所需的附加横摆力矩MARS和MDYC，再计算维持车辆操纵稳定性所需的期望横摆力矩MZ； 其特征在于，协同控制方法采用的期望横摆角速度γd和期望质心侧偏角βd设计为考虑汽车纵向加速度ax的复合工况下的动态变化值： 采集汽车当前的车速vx、前轮转角δf、纵向加速度ax，由此计算γd和βd： ； 式中，a、b分别为前、后轴到汽车质心的水平距离，L为汽车前后轴距，L=a+b；K为稳定性因数，m为汽车质量；μ为路面附着系数，g为重力加速度，为最小值函数，为符号函数，、分别为复合工况下的前、后轮侧偏刚度。

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