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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639428.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法是由陈小睿;彭文;胡玉龙;孙杰;张殿华;李嘉林;吕庭希设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法，该方法通过对生产现场采集的三维点云数据进行预处理、多级滤波、加权拟合与残差分析，结合先验几何约束和动态阈值判据，实现对表面缺陷的高精度、自动化识别。无需依赖标准样本模板或深度学习模型，具备计算高效、抗噪能力强、人工干预少等优势，可满足在线高速生产环境下的实时检测需求。

本发明授权一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云的芯棒缺陷检测方法，其特征在于，包括： 步骤1：利用多台三维线阵相机环绕布置，对运动中的芯棒表面进行同步扫描，获取芯棒在真实世界坐标系下的三维点云数据及激光强度信息，形成结构化点云数据集合； 步骤2：对点云数据集合进行预处理与格式化，校验数据完整性并转换为适用于GPU并行计算的张量结构，为后续高精度拟合与异常检测提供输入； 步骤3：对每条圆弧轮廓线进行带权重的最小二乘圆拟合，结合激光强度掩码与局部密度异常分析方法，初步识别并剔除异常噪点； 步骤4：基于首次拟合结果计算各点真实径向距离，引入先验几何约束构建半径容差带形区域，滤除显著偏离理论圆弧轮廓线的异常点； 步骤5：在步骤4的几何滤波基础上，应用统计学3σ原则对残差进行精细化筛选，进一步提升有效点集的质量与一致性； 步骤6：基于多级滤波后的高质量点集，对每条轮廓线进行第二次带权重的最小二乘圆拟合，获得高精度的圆心、半径及残差信息； 步骤7：根据第二次拟合的结果计算径向偏差，如果径向偏差小于阈值，则输出芯棒无缺陷结果；否则生成异常掩码二值矩阵，并通过形态学开闭运算修复断裂区域、消除孤立噪点，增强异常区域的空间连通性； 步骤8：对形态学处理后的异常点集构建k‑d树索引，执行快速密度聚类，若所有簇内点的数量都小于阈值，则输出芯棒无缺陷结果；否则仅保留数量大于阈值的簇，实现异常区域的自动分割与群组标记； 步骤9：输出缺陷检测结果，包含缺陷的尺寸、深度和位置信息，支持缺陷的可视化呈现、定量分析与质量追溯。

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