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龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511668521.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法、装置及设备是由王培栋;王俊;曹斌设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法、装置及设备，通过对控制任务进行频率统计分析提取核心动作序列；构建基础动作向量，采用部分重叠纠缠方式生成螺旋式纠缠动作向量链；利用动态语义映射构建动作语义图谱并生成偏差预测路径；通过偏差特征向量识别非整周期动作，从纠缠向量链提取重叠节点进行借位融合生成完整执行序列；构建偏差传播网络分析偏差扩散路径，识别偏差放大节点和收敛节点，提取可利用成分生成动作增强因子；将增强因子与纠缠向量链协同优化生成增强控制序列，实现了偏差从被动消除到主动利用的转变，提升了人形机器人动作的连续性和能量效率。

本发明授权一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于向量纠缠的人形机器人控制方法，其特征在于，包括： 接收人形机器人控制任务，对所述控制任务进行进行频率统计分析提取核心动作序列，根据所述核心动作序列构建基础动作向量，利用所述基础动作向量通过部分重叠纠缠方式生成纠缠动作向量链； 采用所述纠缠动作向量链进行动态语义映射构建初始动作语义图谱，依据实时执行反馈对所述初始动作语义图谱进行演化更新，通过更新后的动作语义图谱生成偏差预测路径； 按照所述偏差预测路径执行人形机器人动作生成实际执行偏差数据，将所述实际执行偏差数据和所述偏差预测路径进行对比分析生成偏差特征向量； 利用所述偏差特征向量识别非整周期动作，从所述纠缠动作向量链提取与所述非整周期动作存在重叠的纠缠动作向量，对所述纠缠动作向量进行借位融合生成完整执行序列； 结合所述完整执行序列和所述偏差特征向量构建偏差传播网络，通过所述偏差传播网络分析偏差在动作链中的扩散路径获取偏差放大节点和偏差收敛节点，针对所述偏差放大节点和所述偏差收敛节点进行偏差调控分析获取可利用成分，根据所述可利用成分生成动作增强因子； 将所述动作增强因子和所述纠缠动作向量链进行协同优化生成增强控制序列，采用所述增强控制序列完成人形机器人的驱动。

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