买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658363.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人及方法是由高树华;王静;王正方;杨坤蒙;高慧川设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，为解决目前的巡检机器人不能满足大型钢结构高空屋盖攀爬巡检的需求，提供面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人及方法。面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人包括至少两个移动底盘，每两个相邻的移动底盘之间采用多自由度被动球铰连接；每个移动底盘至少包括控制模块、运动组件和感知组件；感知组件用于感知当前钢结构件直径、钢结构件的距离信息及机器人位姿信息并传送至控制模块；控制模块用于根据当前钢结构件直径及运动组件的多自由度来自适应贴合钢结构件，以及根据钢结构件的距离信息及机器人位姿信息控制运动组件执行攀爬巡检任务。其能够满足大型钢结构高空屋盖的智能巡检需求。

本发明授权面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人的控制方法，所述一种面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人包括：至少两个移动底盘，每两个相邻的移动底盘之间采用多自由度被动球铰连接；每个移动底盘至少包括控制模块、运动组件和感知组件； 所述运动组件和感知组件分别与控制模块通信连接；所述感知组件用于感知当前钢结构件直径、钢结构件的距离信息及机器人位姿信息并传送至控制模块；所述控制模块用于根据当前钢结构件直径及运动组件的多自由度来自适应贴合钢结构件，以及根据钢结构件的距离信息及机器人位姿信息控制所述运动组件执行攀爬巡检任务，其特征在于，所述一种面向钢结构高空屋盖攀爬巡检的多自由度机器人的控制方法包括： 根据当前钢结构件直径及机器人臂爪的多自由度，控制多自由度机器人自适应贴合钢结构件； 根据钢结构件的距离信息及机器人位姿信息，利用基于黏附裕度的安全屏障管状模型预测控制多自由度机器人的运行状态，以实时控制多自由度机器人在巡检工作中的运动安全稳定性； 其中，基于黏附裕度的安全屏障管状模型为： ； 其中，表示最小值函数；表示二范数；下标为相应二范数的权矩阵；为时刻的控制增量；为期望切向速度参考；为黏附裕度奖励系数；为时刻的黏附安全裕度；为参考状态；为机器人与钢管圆心的径向误差；为横向倾角； 为时刻沿管切向合成速度；为初始控制量；为滚动预测得到的名义轨迹在预测域末端的管中心状态；的取值范围为；为大于或等于1的正整数； 在控制多自由度机器人自适应贴合钢结构件的过程中，驱动臂部机构及肘部机构转动相应角度，以保证机器人保持在最佳贴合状态；其中，臂部机构所需转动的角度与肘部机构所需转动的角度的计算公式为： ； ； ；其中，为钢结构件半径；为肩轴点到全向被动轮底部接触点的垂直距离；为移动底盘垂直中线到肩轴点的距离；为肘部机构的长度；为法相角；为中间参数；为永磁吸附轮的高度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。