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龙图腾网获悉中国科学院上海技术物理研究所申请的专利一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511264477.5，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法是由饶鹏;陈忻;李瑶;苏悦琪设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法。该方法首先获取每个传感器的灰度图像，提取图像中目标的坐标；为提取到的目标匹配序号，并将目标的首帧坐标和图像序列作为跟踪输入。跟踪过程基于判别相关滤波器，添加小目标特征的能量集中度阈值，构建连续帧之间的目标间距和速度相似性双约束轨迹关联模型，同时使用卡尔曼滤波算法预测目标位置；在多传感器间设计自适应协方差交叉融合定位算法，建立多个探测卫星与目标之间的几何关系，利用传感器观测参数作为调整融合权重的依据，计算目标三维位置。本方法可以显著提升目标跟踪精度并抑制由于部分传感器不稳定导致的定位偏移问题，可适应分布式探测场景的动态变化，确保目标定位准确。

本发明授权一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法在权利要求书中公布了：1.一种天基分布式多传感器多目标跟踪定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、每个传感器持续获取灰度视频图像； 步骤S2、对图像中的目标进行亚像素精度检测提取，得到候选目标序列，包括目标的质心数据与观测时间； 步骤S3、基于图像序列第一帧的候选目标序列开展后续跟踪，将候选目标序列作为输入，设置时空正则化判别相关滤波器作为目标跟踪器，为每一个候选目标分配匹配序号与跟踪器； 步骤S4、对于时空正则化判别相关滤波器预估的目标区域，计算每个目标区域的能量集中度；设置能量集中度阈值的上下限[Ethl, Ethh]；对于符合阈值范围的目标区域，计算目标质心位置，不符合阈值范围的目标作为噪声点去除； 步骤S5、相邻帧目标进行轨迹关联，计算每个目标相邻两帧之间的最小欧氏距离和速度相似性，以关联同一目标的轨迹； 步骤S6、对多个传感器的候选目标序列进行时间配准，配准方法为判断是否存在观测时间差小于设定阈值的目标，将多个传感器的候选目标序列按照时间片封装成观测数据组； 步骤S7、根据观测数据组中的多个传感器的候选目标序列估算目标位置； 步骤S8、对目标位置进行精确估计，方法如下： 是目标相对于传感器的探测距离，在该传感器的探测条件下计算得到的目标三维位置为，初始化传感器的估计误差协方差； 利用传感器的探测距离、探测时长以及相机的分辨率特征等传感器观测参数来优化权重，是传感器的权重系数，满足且；权重系数计算如下式： 其中、、是观测参数权重由人工进行分配；是传感器的观测时长表征参数； GSD为地面分辨率，GSD参数反映了相机的成像质量，其数值大小与像元尺寸、焦距和探测距离有关；为目标相对于传感器的探测距离； 最后，计算融合后的全局估计和协方差，计算公式如下： 。

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