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龙图腾网获悉长沙能川信息科技有限公司申请的专利基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511669503.2，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法与系统是由李倩;曹思远;刘经纬设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维图像数据处理技术领域，尤其涉及一种基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法与系统。所述方法包括步骤：S1，多源数据进行标准化处理，使得待配准点云数据与候选模型的先验知识库的点云表示标准相匹配；S2，初步筛选；S3，粗配准，通过候选模型快速筛选及关键点优先采样策略；S4，精细配准，采用软约束优化，将先验知识量化为权重，并结合加权ICP以及非线性最小二乘求解；S5，根据所述匹配参数进行匹配评分，获取待配准点云数据与粗配准的候选模型的最佳匹配结果。构建了自学习的先验知识库，将高置信匹配结果反馈更新先验库，实现动态调整权重策略和候选筛选规则，提高了系统在不同杆塔型号的适应性。

本发明授权基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于先验约束的杆塔点云与模型多尺度配准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，多源数据进行标准化处理，包括： S11，杆塔三维模型的先验知识库构建：提取不同杆塔三维模型的几何元信息、预设关键点、预设关键点的描述子及语义属性，并将每种杆塔三维模型对应的点云数据信息存储为预设格式的先验知识库；所述语义属性包括横担层数、段数及挂接点的模式和信息； S12，杆塔点云数据预处理：对杆塔点云数据进行预处理，并提取全局几何特征，构建待配准点云数据；其中，所述待配准点云数据与所述先验知识库的点云表示标准相匹配； S2，初步筛选：根据所述先验知识库的几何元信息以及语义属性，对所述待配准点云数据进行初步匹配，获取相似度高于预设值的杆塔三维模型作为候选模型； S3，粗配准：通过杆塔的塔身方向的主轴，与所述待配准点云数据的Z轴匹配后，对所述先验知识库中预设关键点进行先验约束下的特征匹配，并输出粗配准结果，筛选误差符合预设条件的候选模型作为粗配准的候选模型； S4，精细配准，包括： S41，对所述先验知识库中预设关键点赋予差异化权重，并构建初始对应关系； S42，通过构建优化目标函数，构建待配准点云数据与粗配准的候选模型的对齐目标； S43，求解优化目标函数，得到待配准点云数据与每个粗配准的候选模型的匹配参数； 具体包括：采用加权ICP框架+非线性最小二乘，求解最优刚体变换参数； S5，根据所述匹配参数进行匹配评分，具体包括：通过整合几何重合度、局部及全局描述子一致性、结构语义一致性的多维度信息，对候选匹配进行评分判断；获取待配准点云数据与粗配准的候选模型的最佳匹配结果。

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