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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利三维模型与实体对象的配准方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511671554.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权三维模型与实体对象的配准方法、计算机设备及存储介质是由孟李艾俐;李昂;刘向东;赵亚兰设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维模型与实体对象的配准方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于医学影像技术领域，提供了一种三维模型与实体对象的配准方法、计算机设备及存储介质，该方法通过计算目标实体对象与其三维模型之间的初始配准矩阵，并基于该初始配准矩阵将三维模型、三维模型上的预设界标、目标实体对象上的术中界标及术中点云投影至预设平面上，使得用户可以通过在二维投影图像中上下左右拖拽预设界标对应的第一投影点，实现对二维投影图像中第一投影点的显示位置的更新，进而实现对初始配准矩阵的精准校正；通过基于校正得到的目标配准矩阵对三维模型与术中点云进行配准，并更新二维投影图像中投影点的显示位置，能够实现对目标实体对象与三维模型的精确配准。该方法在降低界标配准校正难度的同时提高了配准精度。

本发明授权三维模型与实体对象的配准方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维模型与实体对象的配准方法，其特征在于，包括： 获取目标实体对象的三维模型、所述三维模型上各个预设界标的三维坐标、所述目标实体对象上与各个所述预设界标分别对应的各个术中界标的三维坐标以及所述目标实体对象上的术中点云的三维坐标； 根据所有所述预设界标的三维坐标和所有所述术中界标的三维坐标，计算所述三维模型与所述目标实体对象之间的初始配准矩阵； 基于所述初始配准矩阵和预设投影参数，将所述三维模型、所述预设界标、所述术中界标及所述术中点云投影至预设平面上，以生成并显示对应的二维投影图像；所述二维投影图像中包括所述三维模型的投影轮廓、各个所述预设界标分别对应的各个第一投影点、各个所述术中界标分别对应的各个第二投影点以及所述术中点云对应的多个第三投影点； 响应于针对所述第一投影点的拖拽操作，实时更新所述第一投影点在所述二维投影图像中的显示位置，并根据所述预设投影参数和所述第一投影点更新后的所述显示位置，对所述第一投影点对应的所述预设界标的三维坐标进行更新，且根据所有所述预设界标更新后的所述三维坐标和所有所述术中界标的三维坐标，计算所述三维模型与所述目标实体对象之间的目标配准矩阵； 基于所述目标配准矩阵对所述三维模型与所述术中点云进行配准，并更新所述二维投影图像中所有投影点的显示位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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