买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121140808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695081.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法及系统是由严志国;朱澳;宋潇峰;刘清敏;胡国林;朱礼营;宋云霞;房文静设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法及系统，属于无人机路径规划技术领域，包括：获取目标区域的气压数据与环境数据；对目标区域构建二维网格图，基于气压数据计算网格点气压的梯度得到模拟风场，同时，基于环境数据初始化采样空间并建立人工势场；在所述采样空间中进行随机采样，基于所述模拟风场和人工势场的耦合力控制随机树下一次扩展的生长方向，并沿着其方向生成新节点；对生成的新节点进行碰撞检验；从目标点周围最后一个采样点向起始点回溯确定路径，并进行剪枝和平滑完成路径规划。本发明通过风场和人工势场的耦合来引导采样的方向减少飞行能量的消耗。

本发明授权一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种耦合风场与人工势场法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的气压数据与环境数据； 对目标区域构建二维网格图，同步导入气压数据及环境数据，基于气压数据计算网格点气压的梯度得到模拟风场，通过导入气压数据，计算二维平面中每个网格点气压的梯度向量，生成区域气压梯度图；计算梯度模长并对梯度向量进行归一化处理，得到归一化后的梯度向量；根据网格索引，将归一化方法作用于区域网格中的每一个点生成全区域的归一化梯度矩阵，从归一化梯度矩阵中提取对应的梯度分量，对提取的归一化梯度向量分量取负，得到该网格点处风场的方向特征，取负后的向量模长为风场强度的标准化表征，从而确定每个网格点的风场力向量，实现对目标区域风场分布的量化描述，同时，基于环境数据初始化采样空间并建立人工势场； 从起始点开始，在所述采样空间中进行随机采样，基于所述模拟风场和人工势场的耦合力控制随机树下一次扩展的生长方向，并沿着其方向生成新节点； 对生成的新节点进行碰撞检验，若无碰撞，则确定最优父节点，并进行重连接；若发生碰撞则重新进行采样，直至采样到目标点周围； 从目标点周围最后一个采样点向起始点回溯确定路径，并进行剪枝和平滑完成路径规划； 通过计算目标点和采样点对当前扩展节点的引力、障碍物的斥力和风场力的合力得到模拟风场和人工势场的耦合力，具体为： 式中，为耦合作用力，为随机采样点的引力，为目标点对当前节点的引力，为障碍物对当前节点的斥力，为风场作用力，为固定风场强度系数； 所述新节点的具体生成过程包括： 采用自适应偏向采样策略，根据随机树扩展的当前节点到目标点的距离动态调整目标偏向概率，根据所述目标偏向概率确定随机采样点； 通过计算目标点和采样点对当前扩展节点的引力、障碍物的斥力和风场力的合力得到模拟风场和人工势场的耦合力，所述耦合力为生长方向； 根据所述生长方向延伸固定步长得到新节点； 所述目标偏向概率的表达式为： 式中，为目标偏向概率，为最小目标偏向概率，为最大目标偏向概率，为起始点在空间中的位置，为目标点在空间中的位置，为起始点到目标点的初始距离，表示随机树扩展的当前节点在空间中的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。