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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667910.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法及系统是由高明;程旭东;盛立;周东华;王伟亮;耿艳峰设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法及系统，属于油田钻井技术领域。所述方法包括以下步骤：S1、建立连续波泥浆脉冲发生器的动态数学模型；S2、计算转子位置跟踪误差；S3、基于规定性能函数对转子位置跟踪误差进行约束，利用误差转换函数转换转子位置跟踪误差，使转子位置跟踪误差有界；S4、利用有限时间扰动观测器对未知扰动进行实时估计；S5、构造结合规定性能控制与非奇异快速终端滑模控制的复合控制器，利用未知扰动实时估计值对控制输入进行补偿。本发明能够从源端保证压力波信号的生成精度，有效提升井下数据传输的可靠性与质量，提高随钻测量系统的性能。

本发明授权连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种连续波泥浆脉冲发生器压力波信号生成控制方法，其特征在于包括以下步骤： S1、建立连续波泥浆脉冲发生器的动态数学模型； S2、计算转子位置跟踪误差； S3、基于规定性能函数对转子位置跟踪误差进行约束，利用误差转换函数转换转子位置跟踪误差，使转子位置跟踪误差有界； S4、利用有限时间扰动观测器对未知扰动进行实时估计； S5、构造结合规定性能控制与非奇异快速终端滑模控制的复合控制器，将连续波泥浆脉冲发生器角位置和角速度以负反馈形式进入复合控制器，利用未知扰动实时估计值对控制输入进行补偿，得到泥浆脉冲发生器压力波波形； 步骤S5中所述非奇异快速终端滑模面为： 式中，为非奇异快速终端滑模面设计参数，且满足； 所述构造结合规定性能控制与非奇异快速终端滑模控制的复合控制器的方法包括： 根据滑模等效理论设计控制器如下： 式中，为控制输入，表示等效控制器，表示切换控制器； 令并结合非奇异快速终端滑模面得到等效控制器如下： 式中，，，； 设计切换控制律如下： 式中，为切换控制器设计参数；结合滑模等效理论设计的控制器、等效控制器及切换控制器得到复合控制器为： 。

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