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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650407.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人及使用方法是由李诗雨;刘宏飞;熊晓燕;张金柱;唐建设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体涉及可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人及使用方法，可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人包括仿生机架，在所述仿生机架上安装有仿生肩胛骨机构和仿生锁骨机构，所述仿生肩胛骨机构与仿生锁骨机构连接，所述仿生肩胛骨机构通过盂肱关节机构与仿生肱骨机构连接；所述仿生肩胛骨机构包括仿生肩胛骨，所述仿生肩胛骨与仿生机架连接，本发明通过刚软耦合的结构设计、多自由度协同驱动及仿生机理的深度融合，在运动性能、结构特性、安全防护及交互适配性等方面实现了显著提升。

本发明授权可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.可脱臼保护的柔性仿生肩关节机器人，其特征在于：包括仿生机架1，在所述仿生机架1上安装有仿生肩胛骨机构2和仿生锁骨机构3，所述仿生肩胛骨机构2与仿生锁骨机构3连接，所述仿生肩胛骨机构2通过盂肱关节机构4与仿生肱骨机构5连接； 所述仿生肩胛骨机构2包括仿生肩胛骨201，所述仿生肩胛骨201与仿生机架1连接，所述仿生肩胛骨201的中部通过球铰接的方式与仿生机架1连接，所述仿生肩胛骨201的右上角通过虎克铰202与仿生锁骨机构3中的仿生锁骨304连接，在所述仿生机架1的右侧固定设置有三个肩胛骨气动肌肉205，在所述肩胛骨气动肌肉205的上方设置有固定导向部件203，所述固定导向部件203与仿生机架1固定连接，所述肩胛骨气动肌肉205的上端固定设置有肩胛骨牵引线204，三个所述肩胛骨牵引线204穿过对应的固定导向部件203，并经过相应的一号导向部件206换向后与仿生肩胛骨201连接，三个所述肩胛骨牵引线204和虎克铰202分别设置在仿生肩胛骨201的四个角上，所述一号导向部件206与仿生机架1固定连接； 所述盂肱关节机构4包括盂肱关节底座401，所述盂肱关节底座401与仿生肩胛骨201的端部固定连接，在所述盂肱关节底座401上设置有球窝402，在所述球窝402内设置有仿生肱骨球头403，所述仿生肱骨球头403与仿生肱骨机构5中的仿生肱骨501一体设计，在所述仿生肱骨球头403内安装有两个并排设置的销轴405，在每个所述销轴405上均连接有多个拉簧404，在所述拉簧404的另一端固定设置有肱骨牵引线406，所述肱骨牵引线406的另一端穿过仿生肱骨球头403与盂肱关节底座401固定连接，多个所述肱骨牵引线406分布设置在仿生肱骨球头403和盂肱关节底座401的四周； 所述仿生肱骨机构5包括仿生肱骨501，在所述仿生肱骨501上环绕设置有两个三号气动肌肉502和两个四号气动肌肉503，所述三号气动肌肉502和四号气动肌肉503呈间隔设置，所述三号气动肌肉502和四号气动肌肉503的一端通过连接线与仿生肱骨501连接，所述三号气动肌肉502和四号气动肌肉503的另一端通过连接线与仿生肩胛骨201的端部连接。

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