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龙图腾网获悉嘉晨云控新能源(上海)有限公司申请的专利叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121158695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511705275.X，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法是由马彪;李飞;姚欣设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法，通过对第一毫米波雷达输出的第一中频信号进行处理确定驾驶员的呼吸波形和心跳波形；基于驾驶员的呼吸波形和心跳波形判断驾驶员的在位状态和离位状态；若判定驾驶员为在位状态，第二毫米波雷达扫描车内环境，生成并输出每帧的点云数据，基于点云数据得到驾驶员驾驶时的实时姿态类型；基于驾驶员的在位状态和姿态类型以及车辆状态决策出包括预警级、限制级和制动级的警示层级；最后根据警示层级执行对应的响应，进行预警。基于驾驶员的在位状态和实时姿态联合判断得出警示层级，结合警示层级设计车辆控制的安全联锁方法，保障工业车辆安全行驶和驾驶员的安全。

本发明授权叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法在权利要求书中公布了：1.叉车驾驶员在位状态与姿态实时监测及安全联锁的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：通过配置在叉车内的毫米波雷达系统向检测范围内发射原始波信号，分别获取人体在位回波信号和人体姿态回波信号并转化为中频信号；并获取叉车的车辆状态； S2：通过对人体在位回波信号转化的中频信号进行分析处理，获取驾驶员的呼吸波形和心跳波形； S3：基于驾驶员的心跳频率和呼吸频率判断驾驶员的驾驶状态，驾驶状态包括在位状态和离位状态，在位状态包括正常在位和异常在位； S4：当判定驾驶员的驾驶状态为在位状态时，对人体姿态回波信号转化的中频信号进行分析后生成点云数据，通过分析点云数据获取驾驶员的实时驾驶姿态，然后进行步骤S5； 当判定驾驶员的驾驶状态为离位状态时，进行步骤S5； S5：当判定驾驶员的驾驶状态为在位状态时，基于驾驶员的在位状态和姿态类型，结合车辆状态，决策出不同的警示层级； 当判定驾驶员的驾驶状态为离位状态时，结合车辆状态，决策出不同的警示层级； S6：根据不同的警示层级执行对应的响应操作，进行预警； 步骤S5中警示层级包括预警级、限制级和制动级，各层级的触发条件如下，当满足以下任一条件时决策出当前警示层级为预警级： 当叉车速度大于0并小于低速阈值，且驾驶员的驾驶状态为异常在位、驾驶姿态类型为探身或转身，异常状态持续时间大于第一时间阈值并小于等于第二时间阈值； 当叉车处于门架抬升状态，且驾驶员的驾驶状态为异常在位、驾驶姿态类型为探身或转身，异常状态持续时间大于第一时间阈值并小于等于第二时间阈值； 当满足以下任一条件时决策出当前警示层级为限制级： 当驾驶员的在位状态为异常在位、驾驶姿态类型为探身、站立或转身，异常状态持续时间大于第二时间阈值小于等于第三时间阈值； 当叉车速度大于等于低速阈值，且驾驶员的在位状态为异常在位； 当驾驶员的在位状态为离位状态，且叉车速度等于0但叉车未处于安全停车状态； 当满足以下任一条件时决策出当前警示层级为制动级： 当驾驶员的在位状态为异常在位，且异常状态持续时间大于第三时间阈值； 当当前警示层级为限制级，驾驶员对限制级状态无响应时间超过第三时间阈值； 当驾驶员为离位状态且叉车速度大于0； 当驾驶员的姿态为站立时，且叉车速度大于高速阈值或叉车处于转弯状态； 第三时间阈值大于第二时间阈值，第二时间阈值大于第一时间阈值；对决策对应的警示层级设置优先级，当满足多个层级的触发条件，优先级由高到低依次为制动级、限制级和预警级。

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