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龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121163530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511713605.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法、装置及设备是由王培栋;王俊;曹斌设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法、装置及设备，通过多传感器缺陷特征提取识别测量缺陷点和数据空洞区域，生成缺陷特征图谱；基于缺陷互斥度分析建立置信度递减验证机制，确定传感器权重分配，从负误差特征集生成导航增益参数；对导航数据进行反向解析提取数据背面信息，重构环境隐含特征并构建反向导航场；分析数据空洞区域的空间分布密度生成空洞密度图，划分路径相变区域并生成相变规则集；融合曲线路径参数、三维路径参数和导航增益参数生成自适应导航序列，驱动人形机器人实现智能导航控制。本发明将传感器缺陷转化为导航资源，提升了复杂环境中的导航性能。

本发明授权一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于缺陷互补的人形机器人导航方法，其特征在于，包括： 获取人形机器人导航数据，根据所述导航数据进行缺陷特征提取识别测量缺陷点和数据空洞区域，基于所述测量缺陷点和所述数据空洞区域进行空间分布分析生成缺陷特征图谱； 利用所述缺陷特征图谱建立置信度递减验证获取多层次感知结果，根据所述多层次感知结果确定传感器权重分配，基于所述传感器权重分配从所述缺陷特征图谱中提取各传感器的负误差值生成负误差特征集，利用所述负误差特征集生成导航增益参数； 通过所述导航增益参数对所述导航数据进行反向解析提取数据背面信息，基于所述数据背面信息重构环境隐含特征，结合所述环境隐含特征和所述导航增益参数构建反向导航场； 基于所述反向导航场分析所述数据空洞区域的空间分布密度生成空洞密度图，从所述空洞密度图提取空洞聚类特征和空洞连通模式，根据所述空洞密度图设定密度阈值划分路径相变区域，基于所述路径相变区域、所述空洞聚类特征和所述空洞连通模式生成路径相变规则集； 依据所述路径相变规则集和所述反向导航场生成初始导航路径，对所述初始导航路径进行形态变换生成曲线路径参数和三维路径参数，融合所述曲线路径参数、所述三维路径参数和所述导航增益参数生成自适应导航序列。

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