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龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511705350.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法及系统是由王振江设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体是无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法及系统，本申请通过创新的多源融合策略和智能切换机制，在高精度地图边缘采用动态多接入点的选举机制，智能选择最优接入点，接入过程考虑线路的可达性、平顺性和道路占据状态，并在行驶过程中动态更新。本申请极大地提升了无人物流车在复杂、动态交通环境中的自主运行能力和鲁棒性，并且也减少了因切换不当而触发的安全降级，从而提高了无人物流车的整体运营效率和商业化价值。

本发明授权无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人物流车LD图接入点的动态选举及评估方法，其特征在于，包括步骤： 在无人物流车行驶至切换区域时，获取所述无人物流车的当前定位以及漫游链接池，其中，所述漫游链接池包括多个预先构建的接入点，所述切换区域为高精度地图与轻量化自动驾驶地图之间的区域； 生成从所述当前定位到所述漫游链接池中多个接入点的多条行驶线路，并从所述多条行驶线路中筛选出多条候选线路以及多个候选接入点； 提取候选线路的固有特征，并基于所述固有特征计算多条候选线路的可达性评分和平顺性评分，以及确定多条候选线路的初始占据状态评分，其中，所述固有特征包括道路长度、拥堵系数、道路弯道数量以及道路可行区域宽度； 基于所述可达性评分、所述平顺性评分以及所述初始占据状态评分计算多条候选线路的综合评分，以及基于所述综合评分选择目标线路和目标接入点； 在所述无人物流车沿所述目标线路行驶至所述目标接入点时，基于所述无人物流车实时采集的图像数据和雷达数据更新占据状态评分和综合评分，以及基于更新后的综合评分更新目标线路和目标接入点，直至到达任意一个目标接入点，其中，占据状态评分和综合评分的更新过程包括：通过融合无人物流车的多源传感器数据，经位姿优化、点云配准与置信度筛选，结合视觉识别的道路标线特征构建路域模型和障碍物点云，并基于所述路域模型和所述障碍物点云判断道路占据状态并更新占据状态评分和综合评分。

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