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龙图腾网获悉成都工业学院申请的专利一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511717215.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法是由何倩;邱健斌;罗毅;安康;肖建;康锐;王志;罗智豪;熊航靖设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法，首先，采用有限状态机将自动驾驶车辆的汇入过程划分为多个阶段；其次，通过实时间隙检测，筛选可行的安全汇入间隙，并确定参与交互的目标车辆；然后，将自动驾驶车辆与目标车辆之间的交互行为建模为博弈问题，并基于双方的当前状态信息，在动作空间中规划可行的运动轨迹；接着，依据所设计的代价函数，计算两者不同轨迹组合所对应的代价，形成双代价矩阵，在该矩阵中寻找纳什均衡，并将其作为当前最优策略输出；最后，对最优策略下的轨迹进行碰撞预测，实时检测自动驾驶车辆的碰撞风险，必要时触发紧急制动以避让目标车辆，并重新进入循环，执行新一轮的实时间隙检测以选择新的安全汇入间隙。本发明方案显著提升了自动驾驶系统的鲁棒性、安全性与运行效率，有效改善整体交通效率与乘坐体验。

本发明授权一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法在权利要求书中公布了：1.一种面向低速汇入场景的自动驾驶车辆分层博弈决策方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1，自动驾驶车辆收到汇入指令，准备开始进入汇入阶段； 步骤S2，车辆间隙确定，自动驾驶车辆评估周围车辆状态，选择安全的最优车辆间隙，并确定用于博弈论轨迹规划的目标车辆； 步骤S3，自动驾驶车辆与目标车辆之间进行交互博弈，得到安全可行的纳什均衡解； 步骤S4，自动驾驶车辆执行纳什均衡解中的控制指令，并对换道过程中的碰撞风险进行实时动态检测； 步骤S5，当博弈交互失败时，自动驾驶车辆博弈返回车辆间隙确定阶段，在保持安全跟车距离的同时寻找新的汇入机会； 步骤S6，自动驾驶车辆安全的汇入目标车辆，完成汇入任务； 其中，在步骤S2中通过最小化风险指标选择最优车辆间隙，其计算方式为： ； 其中，表示自动驾驶车辆的纵向位置坐标，表示第g个车辆间隙处前方车辆的纵向位置坐标，表示第g个车辆间隙处后方车辆的纵向位置坐标，，表示最小安全间距； 在步骤S3中，自动驾驶车辆与目标车辆之间的交互被描述为一个博弈问题，根据自动驾驶车辆与目标车辆的当前状态信息，分别为两车在动作空间内规划可行的运动轨迹，然后，根据设计的代价函数，为两车不同轨迹的组合分别计算两车各自花费的代价，得到一个的双代价矩阵，随后，在建立的代价矩阵中寻找纳什均衡，接着，将得到的纳什均衡作为当前的最优策略输出，并对获得的最优策略进行安全保护检查，以避免可能的冲突，通过车辆的运动学方程和最优策略中的动作序列预测自动驾驶车辆与目标车道上车辆的未来状态，最后，如果预测的车辆的轨迹中存在碰撞，自动驾驶车辆选择紧急制动终止变道，以避让直行的目标车辆，否则，将得到的纳什均衡作为当前的最优策略输出。

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