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龙图腾网获悉山西恒赫百旺智能科技有限公司申请的专利一种远程无人机监督控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511725929.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种远程无人机监督控制系统及其控制方法是由张泽军;赵剑锋;郭智强;郝旭超;郗宏敏;朱翰卿;赵波;单锦设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程无人机监督控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群的自主协同控制技术领域，具体为一种远程无人机监督控制系统及其控制方法，包括：采集无人机的环境数据，并采集无人机的状态向量；基于环境数据和状态向量，计算任务契约偏离指数；响应于任务契约偏离指数大于预设偏离阈值，则触发任务契约重构，包括：生成候选重构方案；针对候选重构方案，计算各邻近节点的效用值；基于效用值，确定初步重构决议；针对初步重构决议，解算任务意图保真度；若任务意图保真度大于或等于预设保真度阈值，则确认初步重构决议为最终任务契约；若任务意图保真度小于预设保真度阈值，则否决初步重构决议；本发明实现了从被动响应到主动预判的技术跨越，极大地提升了风险预警的灵敏度和准确性。

本发明授权一种远程无人机监督控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种远程无人机监督控制方法，其特征在于，包括： 采集无人机的环境数据，并采集无人机的状态向量； 基于环境数据和状态向量，计算任务契约偏离指数； 响应于任务契约偏离指数大于预设偏离阈值，则触发任务契约重构，包括： 生成候选重构方案； 针对候选重构方案，计算各邻近节点的效用值； 基于效用值，确定初步重构决议； 针对初步重构决议，解算任务意图保真度； 若任务意图保真度大于或等于预设保真度阈值，则确认初步重构决议为最终任务契约； 若任务意图保真度小于预设保真度阈值，则否决初步重构决议； 计算任务契约偏离指数，包括： 确定路径风险因子，通信质量因子和能量不匹配因子； 基于路径风险因子，通信质量因子和能量不匹配因子，通过加权和生成任务契约偏离指数； 路径风险因子被计算为该通道体内被动态障碍物或信号盲区所占据的体积与通道体总体积的比值； 通信质量因子基于接收信号强度指示RSSI进行计算： ； 其中和为预设的信号强度最佳值与最差阈值； 能量不匹配因子是根据当前剩余能量和任务模型，对执行剩余任务的预估能量消耗与当前可用能量的比值进行计算； 计算效用值，包括： 确定任务增益因子，综合风险因子和额外开销因子； 额外开销因子的计算公式为： ； 其中和是对执行方案p所需算法的计算复杂度和能耗模型进行分析得到的预估值，是最大计算负荷，是剩余能量，和为预设的权重系数； 基于任务增益因子，综合风险因子和额外开销因子，生成效用值； 具体计算公式如下： ； 公式中对分子和分母均加1进行平滑处理，是为了确保基础效用值为1，并避免分母为零； 其中，：效用值，是邻近节点对候选方案评定的效用值，为一个无量纲标量，该值将被反馈给协商发起者； ：任务增益因子，其作用是量化方案可能带来的额外任务收益，其值域为； 计算方法为：，其中、、和是基于对方案p的路径和任务模型进行仿真推演得到的预估值；若方案仅为规避风险而无额外任务增益，则； ：综合风险因子，其作用是量化执行方案所伴随的综合风险；计算方法是作为不同风险概率的加权和：，其中是结合方案p的轨迹与环境模型预测出的第k种风险的发生概率，是对应的风险权重；该值为区间的无量纲值； ：额外开销因子； 解算任务意图保真度，包括： 确定目标偏离度和核心约束违反度； 基于目标偏离度和核心约束违反度，通过惩罚权重处理生成任务意图保真度； 公式如下： ； 其中，：任务意图保真度，是一个区间的无量纲值，其计算结果用于与最低保真度阈值进行比较；表示完全保真； ：目标偏离度，其作用是量化新方案的最终状态与原始任务目标的偏差；对于终点位置类目标，计算方法为：，其中是新方案终点与原始任务终点的欧氏距离，通过对新旧方案的航路点数据进行几何运算得到，是预设的最大允许偏离距离且被约束为一个正值；在趋近于0的极限情况下，任何非零的将导致趋向无穷大，在实际计算中可设定一个极大的惩罚值； ：核心约束违反度，其作用是量化新方案对核心任务约束的违反程度；对于空间禁飞区约束，计算方法为：，其中是新方案路径中落入禁飞区段的长度，通过将新路径与预设的禁飞区地理信息进行叠加分析得到，是该段路径的总长度，在计算时，若为0，则其对应的必然为0，此时应被记为0，以避免除以零错误，若未违反，则； ：惩罚权重，是无量纲的预设参数，其来源是任务规划时对不同任务目标的优先级排序。

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