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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511735007.2，技术领域涉及：B60G17/016；该发明授权基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法、车辆是由赵晓敏;盛明皓;周轩鹏;龙建成;李孟瑶;贺泽佳;党彬华;常九健设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法、车辆在说明书摘要公布了：本发明属于车辆欠驱动系统控制领域，具体涉及一种基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法、车辆。该控制方法首先构建车辆的等效14悬架模型；然后将车辆的侧倾角、俯仰角和垂向位移以及各轮悬架中非簧载质量的位移分别作为一个自由度，构建基于主动悬架的七自由度整车动力学模型，并将其转换为矩阵形式；接着以侧倾角、俯仰角和垂向位移跟随期望为控制目标，建立对应的三维误差方程和约束方程，并将约束方程转化为矩阵形式；最后基于约束跟随误差设计车辆的控制策略，结合车辆的实时状态计算出伺服控制力和额外控制力进而得到主动控制向量；本发明能够显著改善车辆俯仰与侧倾耦合控制效果，并提高系统的动态响应速度和控制精度。

本发明授权基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法、车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于乌卡理论解析动力学模型的主动悬架控制方法，其特征在于，其包括： 构建车辆的等效悬架模型；任意第i个车轮的悬架力Fi由悬架弹簧力fsi、阻尼力fci和控制力fdi合成；i=1,2,3,4时分别表示车辆的左前、右前、左后、右后轮； 将车辆的侧倾角、俯仰角、垂向位移zs以及各轮悬架中非簧载质量的位移zui分别作为一个自由度，构建基于主动悬架的七自由度整车动力学模型；并根据乌卡理论将其简化为矩阵形式： ； 上式中，M表示车辆的质量矩阵；表示广义加速度；N表示综合力向量；B表示控制输入矩阵；表示包含各轮控制力的主动控制向量； 以、和zs跟随期望为控制目标，建立对应的三维误差方程，进而得到一阶约束和二阶约束；根据乌卡理论将约束方程转化为矩阵形式，一阶约束为，二阶约束为： ，其中，A、c、b分别表示约束矩阵、一阶约束向量和二阶约束向量；表示广义速度； 基于约束跟随误差设计车辆的控制策略，结合车辆的实时状态通过下式计算出伺服控制力和额外控制力，并最终得到： ； 上式中，S表示一个预设的用于生成的调节向量，；I表示单位矩阵；表示约束偏差向量；表示一个预设的用于生成的调控常数，；表示Moore–Penrose 广义逆操作。

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