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龙图腾网获悉江苏道达智能科技有限公司申请的专利一种基于多帧视觉的深度测量方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121190538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726081.8，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种基于多帧视觉的深度测量方法和系统是由许中;赵家丰;张晓鹏设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多帧视觉的深度测量方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多帧视觉的深度测量方法和系统，该方法包括：获取相机在目标探测点所处的参考平面上拍摄的视野范围，以及控制标定板分别位于视野范围的五个位置，并在每个位置上分别采集一帧标定板的目标检测图像；分别获取每帧目标检测图像的特征点序列；根据特征点序列基于PnP算法计算每帧目标检测图像对应的相机偏航角；根据相机偏航角和固定基线计算每帧目标检测图像对应的有效基线；根据有效基线和相机偏航角计算每帧目标检测图像对应的深度值，并根据每帧目标检测图像对应的深度值计算目标深度值。由此，采用单目相机即可准确地进行深度测量，兼顾了成本和精度的需求。

本发明授权一种基于多帧视觉的深度测量方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多帧视觉的深度测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取相机在目标探测点所处的参考平面上拍摄的视野范围，以及控制标定板分别位于所述视野范围的五个位置，并在每个位置上分别采集一帧所述标定板的目标检测图像；其中，所述参考平面与所述相机的光轴垂直，所述视野范围的五个位置包括：所述视野范围的中心位置、所述中心位置的水平正方向上的位置、所述中心位置的水平反方向上的位置、所述中心位置的竖直正方向上的位置以及所述中心位置的竖直反方向上的位置，所述标定板在相邻位置的移动量为固定基线； S2，分别获取每帧所述目标检测图像的特征点序列；其中，所述标定板为国际象棋棋盘图案，步骤S2具体包括以下步骤： S21，分别对所述目标检测图像中所述标定板的每个格子进行明暗区域差异程度的动态调整，以提高每个格子的明暗区域差异程度，并对所述明暗区域差异程度的增幅进行控制； S22，针对调整后的图像，分别在多个维度和角度上采用环形带通滤波器进行频域分析，以获取针对明暗区域差异变化的不变性特征信息； S23，对各维度和角度下的不变性特征信息进行标准化处理，并对标准化处理后的信息进行求和操作，以获取所述不变性特征信息对应的第一展示图； S24，针对调整后的图像计算特征点测度值，并获取所述特征点测度值对应的第二展示图； S25，将所述第一展示图和所述第二展示图按照预设的比重合成特征信息合成图； S26，根据可调整门限值对所述特征信息合成图进行特征点提取，以获取第一特征点集合； S27，基于所述标定板中每个格子的限制条件从所述第一特征点集合中选取出所述标定板中每个格子对应的四个目标特征点； S3，根据所述特征点序列基于PnP算法计算每帧所述目标检测图像对应的相机偏航角； S4，根据所述相机偏航角和所述固定基线计算每帧所述目标检测图像对应的有效基线； S5，根据所述有效基线和所述相机偏航角计算每帧所述目标检测图像对应的深度值，并根据每帧所述目标检测图像对应的深度值计算目标深度值。

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