中国船舶集团有限公司第七〇七研究所熊定方获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利惯导的姿态校准方法、装置、电子设备、存储介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207218B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511704766.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯导的姿态校准方法、装置、电子设备、存储介质及程序是由熊定方;庞松;年海涛;何光宇设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本惯导的姿态校准方法、装置、电子设备、存储介质及程序在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种惯导的姿态校准方法、装置、电子设备、存储介质及程序，其中，方法包括：在确定惯导承载面的当前状态为相对静态状态的情况下，获取所述惯导承载面上惯导在当前寻北周期的多个寻北结果；对所述惯导的多个寻北结果采用卡尔曼滤波算法迭代计算方位角的中间最优解；根据各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解计算所述当前寻北周期的方位角的目标最优解；根据所述当前寻北周期的方位角的目标最优解对所述惯导在所述当前寻北周期的姿态进行校准。本发明实施例的技术方案能够提高惯导姿态校准的精度和可靠性。
本发明授权惯导的姿态校准方法、装置、电子设备、存储介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种惯导的姿态校准方法，其特征在于，包括： 在确定惯导承载面的当前状态为相对静态状态的情况下，获取所述惯导承载面上惯导在当前寻北周期的多个寻北结果； 对所述惯导的多个寻北结果采用卡尔曼滤波算法迭代计算方位角的中间最优解； 根据各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解计算所述当前寻北周期的方位角的目标最优解； 根据所述当前寻北周期的方位角的目标最优解对所述惯导在所述当前寻北周期的姿态进行校准； 所述根据各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解计算所述当前寻北周期的方位角的目标最优解，包括： 获取各所述寻北结果对应的方位角的方位角P阵值； 根据各所述寻北结果对应的方位角的方位角P阵值生成各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解的加权系数矩阵； 根据各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解的加权系数矩阵对各所述寻北结果对应的方位角的中间最优解进行加权计算，得到所述当前寻北周期的方位角的目标最优解。
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