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龙图腾网获悉江西云杉智能科技有限公司申请的专利基于多源数据的叉式移动机器人智能供电方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121216684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511760808.4，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权基于多源数据的叉式移动机器人智能供电方法及系统是由徐征鹏;龚平;姚高亮;高鹏;李鹏飞设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据的叉式移动机器人智能供电方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源数据的叉式移动机器人智能供电方法及系统，涉及机器人电源管理技术领域，通过构建多模块协同结构，实现了对电源运行状态的高时效性、多维度、低误差的动态解析。该系统在不依赖新增硬件基础的前提下，通过引入AFE芯片与运行特征传感器联合构建电源数据组，并结合时间同步、动态插值与残差融合滤波，显著提升了原始供电信号的同步精度与抗干扰能力；进一步引入电源温度梯度、载荷波动率与功率变化率等动态参数构建特征集，实现了对电源运行过程中的微弱变化与状态波动的高灵敏度识别；入耦合型综合状态函数Ψsys，有效建立了感知状态与运行参数之间的映射通道，提升了系统在多工况下的状态自感知与参数修正能力。

本发明授权基于多源数据的叉式移动机器人智能供电方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多源数据的叉式移动机器人智能供电系统，其特征在于：包括电源信息采集模块、供电时序同步与噪声抑制模块、动态特征提取与电源参数重构模块、融合状态映射与电源一致性评估模块、供电健康与能量状态联合计算模块和融合输出与自适应修正模块； 电源信息采集模块通过AFE芯片和叉式移动机器人运行特征传感器对电源数据进行采集，并进行预处理，获取电源数据组DW； 电源信息采集模块包括电源状态采集单元和电源状态数据处理单元； 电源状态采集单元通过AFE芯片和叉式移动机器人运行特征传感器对电源数据进行采集，包括电压Ve、电流Ie、温度Te、加速度av和驱动功率Pw； 供电时序同步与噪声抑制模块对电源数据组DW进行时间同步与多尺度滤波，获取抑制数据组SDW； 动态特征提取与电源参数重构模块对抑制数据组SDW进行特征提取，提取反映电源状态变化的动态特征，并拟合为动态特征集Fd； 融合状态映射与电源一致性评估模块基于动态特征集Fd建立动态状态映射矩阵，构建状态映射系数Φ，并进行一致性评估，获取电源一致性偏差指数ΔCvar； 融合状态映射与电源一致性评估模块包括状态映射构建单元和电源一致性评估单元； 状态映射构建单元以动态特征集Fd为基础，与电源的电压Ve和温度Te进行结合，建立映射关系，并构建状态映射系数Φ； 状态映射系数Φ通过以下公式获取： ； 式中，Φit表示时间t时第i个电源的状态映射系数，Teit表示时间t时第i个电源的温度，pTet表示时间t时所有电源的平均温度，Veit表示时间t时第i个电源的电压，pVet表示时间t时所有电源的平均电压，ΔTgt表示时间t时的电源温度变化梯度，Δat表示时间t时的载荷波动率，ΔPrt表示时间t时的功率变化率； 供电健康与能量状态联合计算模块将获取的电源一致性偏差指数ΔCvar和动态特征集Fd进行联合，计算获取电源健康状态函数Hs和能量裕度函数Er； 融合输出与自适应修正模块将获取的电源健康状态函数Hs和能量裕度函数Er进行结合，获取供电综合状态函数Ψsys，并对电源的感知状态进行判断。

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