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龙图腾网获悉上海太平洋制泵(集团)有限公司;上海易柏乐科技有限公司申请的专利融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121223352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511784593.X，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法及系统是由潘奔全;吴军海;牛永岭设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，尤其涉及融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法及系统，该方法通过工业视觉子系统获取叶轮工件图像与三维点云数据，提取表征焊缝轨迹的三维焊缝位置点集；基于焊缝几何特征分析，生成候选焊接路径集；结合焊缝形貌与工艺要求，通过回归模型预测最优焊接工艺参数，并依据曲面法向量利用四元数转换计算焊枪姿态角；在焊接过程中实时监测机器人与工件的相对位置偏差及焊接电流电压与规划值的参数偏差，当偏差超出预设容差区间时，采用PID控制算法动态调整机器人运动参数或焊接工艺参数，实现焊接过程闭环控制；本发明实现了焊接路径精准规划与工艺自适应调控，显著提升焊接质量和成型一致性。

本发明授权融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合多模态数据的机器人自适应叶轮焊接控制方法，其特征在于，包括： 利用配置的工业视觉子系统获取叶轮工件表面的图像与三维点云数据，提取表征叶轮焊缝轨迹的三维焊缝位置点集； 基于三维焊缝位置点集，结合曲面几何特征分析，对焊缝走向、坡口角度及焊接可达性进行分析判别，生成候选焊接路径集； 基于候选焊接路径集对应的焊缝形貌特征与焊接工艺要求，通过基于回归模型的参数预测获取最优焊接工艺参数集，同时基于候选焊接路径集对应的曲面法向量，结合四元数转换，获得焊枪姿态角； 响应包含最优焊接工艺参数与焊枪姿态角的预设焊接指令，并实时监测在焊接过程中六轴工业机器人末端与叶轮工件焊缝轨迹的相对位置偏差，以及实际焊接电流或电压、焊接速度与工艺规划值的参数偏差； 当相对位置偏差或参数偏差不满足对应的预设工艺容差区间时，根据偏差类型与大小，采用PID控制算法动态调整六轴运动参数或焊接工艺参数，使得焊接过程始终处于预设工艺容差区间内；所述提取表征叶轮焊缝轨迹的三维焊缝位置点集的过程包括： S105、采集同一时刻待焊接叶轮工件的左‑右视角图像对序列及相同时间戳的三维点云数据，结合高斯卷积与限制对比度自适应直方图均衡化算法进行噪声与对比度预处理并进行时间戳对齐，获得增强后的左‑右视角叶轮工件图像对序列； S106、基于增强后的左‑右视角叶轮工件图像对序列结合Sobel算子分别计算图像在水平方向与垂直方向上的梯度分量，获得每一左‑右视角叶轮工件图像对中每个像素点的梯度幅值与梯度方向； S107、基于所述梯度幅值与梯度方向，遍历图像中的每个像素点，沿其梯度方向比较该像素点与其相邻像素点的梯度幅值，保留梯度方向上为局部极大值的像素点，获得边缘像素候选图； S108、基于所述边缘像素候选图结合预设筛选规则进行判别与筛选，将所有被标记为最终边缘的像素点置为前景色，所有非边缘像素点置为背景色，生成左‑右视角下分别表征叶轮焊缝边缘的二值化轮廓图。

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