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龙图腾网获悉杭州凯士微医疗科技有限公司申请的专利一种流食智能推送装置及食物补给装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511804400.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种流食智能推送装置及食物补给装置是由屈凯胜;蔡利民;珠淮设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流食智能推送装置及食物补给装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种流食智能推送装置及食物补给装置。推送装置包括第一参数获取单元，获取推送件的推送速度；第二参数获取单元，基于推送件的推送速度以及目标速度，获取推送件的速度误差；主控单元，基于PID控制模型、当前速度误差、历史速度误差积分值以及第一速度误差变化率，获取传动机构的传动控制参数，并基于传动控制参数对传动机构进行传动控制；参数更新单元，当满足模型参数更新条件时，基于当前速度误差、第二速度误差变化率、阻力变化率，对PID控制模型模型参数进行参数更新。巧妙平衡了PID控制模型的响应速度与响应精度，实现了PID控制模型在保证响应精度的基础上，仍保持高响应速度。

本发明授权一种流食智能推送装置及食物补给装置在权利要求书中公布了：1.一种流食智能推送装置，其特征在于，包括底座、传动机构以及通过传动机构传动以实现对架设于底座外部的针筒在推送路径上进行推送的推送件，所述推送件推送针筒的推送面上设置有获取推送阻力的阻力传感器；装置还包括控制模块，控制模块包括第一参数获取单元、第二参数获取单元、主控单元、参数更新单元； 所述第一参数获取单元，获取推送件的推送速度； 所述第二参数获取单元，基于推送件的推送速度以及目标速度，获取推送件的速度误差； 所述主控单元，基于PID控制模型、当前速度误差、历史速度误差积分值以及上一次速度误差的获取时刻到当前速度误差的获取时刻之间的第一速度误差变化率，获取传动机构的传动控制参数，并基于传动控制参数对传动机构进行传动控制； 所述参数更新单元，当满足模型参数更新条件时，基于当前速度误差以及上一次参数更新的更新时刻到当前速度误差的获取时刻之间的第二速度误差变化率、阻力变化率，对PID控制模型模型参数进行参数更新； 所述参数更新单元，基于上一次参数更新的更新时刻到当前速度误差的获取时刻之间依次获取的推送件的多个速度误差以及多个推送阻力，并结合该多个速度误差各自对应的获取时间以及多个推送阻力各自对应的获取时间，获取速度误差拟合直线以及阻力拟合直线，进而获取第二速度误差变化率、阻力变化率。

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